K880使用的说明 书.doc

K-880步进电机控制卡 使用说明书 Ver 2.0 北京科日新控电子技术有限公司 一. 简介 ?? K-880是一款能够同时控制4个伺服电机或步进电机的运动控制卡,它以高频率脉冲串输出方式，控制伺服和步进电机的运动。在一个系统中，可嵌入多块卡同时使用。（即：最多能控制16个以上的步进电机同时运动）。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000环境下，用户可直接使用我们为您提供的”DLL”动态链接库函数；以最大方便地使您在Microsoft Visual BASIC 、Visual C++. K880系列步进电机控制卡性能指标 ■ 独立4 轴驱动 可以同时分别控制4个马达驱动轴的运动，每个轴都可以进行定速直线驱动，加/减速驱动，S 曲线加/减速驱动。4 轴的性能相同. ■ 速度控制 输出的驱动速度范围是从1PPS到4MPPS 。可以运行固定速度驱动;直线加/减速驱动;S 曲线加/减速驱动。可以使用程序控制和外部手动控制2种操作方法驱动。脉冲输出的速度可以在驱动中自由变更。 ■ S-曲线加/减速驱动 每个轴可以用S-曲线进行加/减速设定；使用S-曲线命令还可以对抛物线加/驱动 输出脉冲进行设定，此外对于定量驱动我们使用独特的方法避免在S-曲线加/减 速中发生三角波形 。 ■ 固定线速度控制 这是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能，2轴同时输出脉冲时,第2 轴可以设定为1.414 倍脉冲周期。 ■ 2轴/3轴位模式插补 可以用指定的驱动速度连续输出插补脉冲，用这种方式可以产生任何插补曲线 ■ 连续插补 直线插补 → 圆弧插补 → 直线插补 → … 这样可以不停地运行每个插补节点 的插补驱动;连续插补的最大驱动速度是2MPPS ■?位置控制 每轴都含有硬件构成的2个32 位位置计数器.一个是在内部管理驱动脉冲输出的 逻辑位置计数器,另一个是管理从外部编码器输入的脉冲的实际位置计数器。此 外,还有2个32 位比较寄存器, 用于与逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位 置大小相比较；在驱动中，可以从状态寄存器读出比较寄存器和逻辑/实际位置 计数器之间的大小关系。 ■?由外部信号驱动 每个轴都可以由外部信号进行+/-方向运行的定量驱动和连续驱动.这功能可在手动操作时，减轻CPU 的负担，且使各轴可以平稳地运动。 ■?实时监控功能 在电机运动过程中，可以实时读出逻辑位置，实际位置，驱动速度，加速度， 加/减速状态(加速中、定速中、减速中)。 通用IO控制 通用IO控制28路,即: 12路光隔输入 DC 0-24V；16路光隔输出 DC 0-24V （各点均有自己的定义，参看说明书）。 三. 控制卡的安装与设置 在安装控制卡前，首先要关掉主机电源，将主机机壳打开，正确设置好卡地址，再安装控制卡；注意：一定确保在计算机关闭电源后再插拔控制卡。在插入多块卡时，请注意各卡之间的地址分配问题。 3.1卡上ISA I/O 地址的设置 K880卡共占用16个IO口地址，如卡的基地址设为300H，则该卡将占用300H-30FH的IO地址。在设置板基地址时，请参考本书附录的IO地址图，利用其中空闲的(系统非占用)部分，并注意不要与其它板卡的地址相冲突。出厂默认基地址为300H 表1.2 S1拨码开关的缺省设置 板地址 A9 A8 A7 A6 A5 A4 开关 SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 ··· 280H OFF（1） ON（0） OFF（1） ON（0） ON（0） ON（0） ··· 300H OFF（1） OFF（1） ON（0） ON（0） ON（0） ON（0） ··· 330H OFF（1） OFF（1） ON（0） ON（0） OFF（1） OFF（1） 340H OFF（1） OFF（1） ON（0） OFF(1) ON（0） ON（0） ··· 拨段开关如下图： 3.2 连线说明 在板上右侧有一37芯D型母插头(J1)，该插头管腿的定义如下表： 表J1 37针D型插头连线表 序号 定义 说明 序号 定义 说明 1 +24V 外接电源 20 +24V 外接电源 2 0V 外接电源地 21 0V 外接电源地 3 X_out1 X轴通用数字I/O输出点 22 X_out2 X轴通用数字I/O输出点 4 0V 外接电源地