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最优控制2011变分法高峰、吴江2011/05/1005/10高峰、吴江提纲一点历史泛函与函数泛函变分与Euler方程复杂情形最优条件变分的另一种定义小结高峰、吴江微分学差分变分法发展历程 Variation Calculusdifferential calculusdifference变分法的研究开始于17世纪末期到18世纪中叶，变分法成为一个独立的数学分支对变分法的贡献首推：欧拉与拉格朗日勒让得、泊松、维尔斯特拉斯、奥斯特洛格拉特斯基、哈密顿、雅克比等现代科学技术领域中必不可少的应用数学分支高峰、吴江AyBox三个著名变分问题最速降线问题确定一条曲线，将任意给定的两点A和B连接起来，使质点在不考虑摩擦的情况下，从点A无初速滑动至点B时所需要的时间最短。??高峰、吴江zABoyx三个著名变分问题短程线问题求曲面 ?(x,y,z)=0 上所给两点间长度最短的曲线。约束极值或条件极值问题高峰、吴江三个著名变分问题等周问题求长度为一定的封闭线，使其所围的面积S最大。远在古希腊时，人们已经知道这个曲线是一个圆周，但这个事实直到变分法确定之后，才得到令人满意的证明。高峰、吴江变分法是数学分析的一个分支是微分学中处理函数极值问题的扩展积分型泛函求极值的方法适合泛函极值条件的变元不是单个或有限多个数值变量，而是整个变动的曲线或函数，因而它所涉及的问题更加深入和广泛。高峰、吴江提纲一点历史泛函与函数泛函变分与Euler方程复杂情形最优条件变分的另一种定义小结高峰、吴江函数与泛函定义微分与变分距离邻区连续性线性极值高峰、吴江定义函数如果对于变量x的某一变化域中的每一个x值，y有且仅有一个y值与之对应，那么变量y叫做变量x的函数。 y = f(x）泛函如果对于某一类函数y(?) 中的每一个函数y(x)，J均有且仅有一个值与之对应，那么变量J叫做依赖于函数y(x)的泛函。J = J[y(x)] 或 J(y)数学语言描述：泛函是一个映射J:D(J) →K，D(J)?Y，Y为向量空间，D(J)为J的域，K为R或C。（曲线空间到实数集的任意映射）高峰、吴江微分与变分变量的微分函数 f(x) 的自变量 x 的增量 ?x = x – x1 ，当?x 足够小时，叫做自变量的微分 dx变分泛函 J[y(x)] 的宗量y(x) 的增量或变分是指两个函数间的差 ?y = y(x) – y1(x)高峰、吴江yabOx距离对一个函数自变量的距离是绝对值。对泛函宗量的距离是指函数空间的距离。y1=F1(x)y2=F2(x)高峰、吴江距离对一个函数自变量的距离是绝对值。对泛函宗量的距离是指函数空间的距离。零级距离一级距离n级距离高峰、吴江yabOx邻区以函数 ?(x) 为中心，由?(x)+? 和 ?(x)-?（? 为无穷小）构成的带状区域，称为函数?(x)的? 邻区。若函数F(x)与?(x)的n级距离小于?，则称F(x)落入?(x)的n级邻区内。y=F(x)?(x)+??(x)?(x)-?高峰、吴江连续性函数连续如果对于一个??0, ??0, 当|x-x0|? 时，能使|f(x)-f(x0)|?，就说函数f(x)在x=x0处是连续的。泛函连续如果对于一个??0, ??0, 当y(x)与y0(x) 间的K阶距离小于? 时，能使 |J[y(x)]-J[y0(x)]|? 成立，就说泛函J[y(x)]在y0(x)处是K阶连续的。高峰、吴江线性叠加原理高峰、吴江泛函的极值设J(y)为泛函，y为规定的域内的可取曲线， 为极值曲线。若 ，则称为泛函有极大值。若 ，则称为泛函有极小值。泛函求极值高峰、吴江提纲一点历史泛函与函数泛函变分与Euler方程复杂情形最优条件变分的另一种定义小结高峰、吴江泛函求极值式中，F为x、y(x)、y’(x) 的函数。高峰、吴江变分的推演p6-8高峰、吴江泛函的变分泛函的一次变分为F用Taylor级数展开的一次项泛函的二次变分为F用Taylor级数展开的二次项高峰、吴江泛函的变分（一般形式）如果泛函的增量 ?J = J[y(x)+?y]- J[y(x)] 可以表示为?J =L[y(x),?y] + ?(y(x), ?y)?max|?y|其中，L[y(x),?y]对于?y来说是线性泛函，max|?y|表示?y的最大值，且当max|?y|?0时?(y(x), ?y) ?0，那么将泛函增量中对于?y来说是线性的那部分，即L[y(x),?y]叫做泛函的变分，记为?J。 泛函的变分就是泛函增量的线性主部 高峰、吴江推导Euler方程(p9-10)泛函的极值条件泛函极值存在的必要条件：?J = 0泛函极值存在的充分条件：? 2J 0 局部极小值? 2 J 0 局部极大值? 2J = 0 奇异