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机械原及理 第三章
第二章 平面连杆机构及其设计;二、连杆机构的分类
1、根据构件之间的相对运动分为：
平面连杆机构，空间连杆机构。
2、根据机构中构件数目分为：
四杆机构、五杆机构、六杆机构等。;三、平面连杆机构的特点;三、平面连杆机构的特点;§2-1 平面四杆机构的基本形式、演变 及其应用;1）曲柄摇杆机构:两连架杆中，一个为曲柄，而另一个为摇杆。
2）双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。
3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。;;;;;2 取不同构件为机架（机构倒置）;2 取不同构件为机架（机构倒置）;3 扩大转动副;§2-2 平面四杆机构设计中的共性问题;一、平面四杆机构有曲柄的条件;三角形两边之差小于第三边;;欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满足
a+d≤b+c (2-1)
|d-a|≥|b-c| (2-2)
;平面连杆机构有曲柄的条件：
1）连架杆???机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆；
2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）;铰链四杆机构类型的判断条件：;曲柄滑块机构有曲柄的条件;导杆机构有曲柄的条件;导杆机构有曲柄的条件;二、平面四杆机构输出件的急回特性;二、平面四杆机构输出件的急回特性; = v2/v1 =（C1C2/t2）/ （C1C2/t1 ）
= t1/t2 =?1/?2 =（180°+θ）/（180°-θ）;B;;三、平面机构的压力角和传动角、死点;传动角：压力角的余角。;机构的传动角和压力角作出如下规定：
γmin≥[γ ]；[γ]= 30?60°；
αmax≤[α]。
[γ]、[α]分别为许用传动角和许用压力角。;;;δ= arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos?]/2bc}.;B’’;3 机构的死点位置;?2–3、平面四杆机构的运动设计;…;3) 综合功能;一 根据给定的连杆位置设计四杆机构;一 根据给定的连杆位置设计四杆机构;二 按给定行程速度变化系数设计四杆机构;二 按给定行程速度变化系数设计四杆机构;导杆机构;曲柄滑块机构;三 根据给定两连架杆的位置 设计四杆机构;三 根据给定两连架杆的位置 设计四杆机构;;2 封闭矢量四边形法;结束
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