九点的合成运动.ppt

第九章 点的合成运动 绝对运动 相对运动 牵连运动的概念 点的速度合成定理 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 * 9.1 绝对运动 相对运动 牵连运动 概 念 前面研究了动点对于一个参考坐标系的运动。而在不同的参考坐标系中对同一个点的运动的描述得到的结果是不一样的，例如： 为了研究方便，把所研究的点称为动点，把其中一个坐标系称为静坐标系（一般固连于地球上）；而把另一个相对于静坐标系运动的坐标系称为动坐标系。 为了区分动点对于不同坐标系的运动，规定： 动点相对于静坐标系的运动称为绝对运动。 动点相对于动坐标系的运动称为相对运动。 动坐标系相对于静坐标系的运动称为牵连运动。 动点的绝对运动和相对运动都是指点的运动，而牵连运动是指参考体的运动，实际上是刚体的运动。 引例:曲柄连杆机构,曲柄绕O定轴转动,带动连杆水平滑动,则套筒的运动? O 直线轨道上行驶的汽车,升空与降落的直升机.当观察者分别在地面和运动的物体上时A,M的运动? A M 人 v 人 一个动点,两个坐标系,三种运动(1、2、3问题) 坐标系 研究对象 运动形式 动点 动体 静坐标系 动坐标系 研究的点 单独运动的物体或运动刚体上的不动点 牵连点: 牵连点:某瞬时动系上与动点相重合的点.可在体内也可在体外. 绝对运动 v , a a a 牵连运动 v , a e e 相对运动 v , a r r 例:不计质量与大小的小环M,可在直杆OA上滑动,其滑动规律x‘=3t ,OA杆绕O轴转动规律ω=6t,求:当t=1秒时,小环M的相对速度,牵连速度. 2 O M x ‘ x y 动点:小环M 动系:OA杆 绝对运动:曲线 相对运动:沿OA直线 牵连运动:圆周 ve=ωR=18 vr=6 绝对速度为多少? ve vr 9.1 绝对运动 相对运动 牵连运动 概 念 动点在绝对运动中的轨迹、速度和加速度称为绝对轨迹、绝对速度和绝对加速度。 动点在相对运动中的轨迹、速度和加速度称为相对轨迹、相对速度和相对加速度。 在某一瞬时，动坐标系上和动点相重合的点（瞬时牵连点）相对静坐标系的速度和加速度称为该瞬时的牵连速度和牵连加速度。 用 和 分别表示绝对速度和绝对加速度。 用 和 分别表示相对速度和相对加速度。 用 和 分别表示牵连速度和牵连加速度。 9.1 绝对运动 相对运动 牵连运动 例1 如图杆长l，绕O轴以角速度 转动，圆盘半径为r，绕 轴以角速度 转动。求圆盘边缘 和 点的牵连速度和加速度。 解：静系取在地面上，动系取在杆上，则 9.2 点 的 速 度 合 成 定 理 下面研究点的绝对速度、牵连速度和相对速度的关系。 如图，由图中矢量关系可得： 将上式两端同除 ，并 令 ，取极限，得 由速度的定义： 9.2 点 的 速 度 合 成 定 理 于是可得： 即：动点在某一瞬时的绝对速度等于它在该 瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。这就 是点的速度合成定理。 9.2 点 的 速 度 合 成 定 理 例2 如图车A沿半径为150m的圆弧道路以匀速 行驶，车B沿直线道路以匀速 行驶 ，两车相距30m，求：（1）A车相对B车的速度；（2）B车相对A车的速度。 解：（1）以车A为动点，静系取在地面上，动系取在车B上。动点的速度合成矢量图如图。 由图可得： 9.2 点 的 速 度 合 成 定 理 （2）以车B为动点，静系取在地面上，动系取在车A上。动点的速度合成矢量图如图。 9.2 点 的 速 度 合 成 定 理 例3 水平直杆AB在半径为r的固定圆环上以匀速 竖直下落，如图。试求套在该直杆和圆环交点处的小环M的速度。 解：以小环M为动点，静系取在地面上，动系取在AB杆上，动点的速度合成矢量图如图。 由图可得： 9.2 点 的 速 度 合 成 定 理 例4 如图半径为R的半圆形凸轮以匀速 沿水平轨道运动，带动顶杆AB沿铅垂滑槽滑动，求在图示位置时，杆AB的速度。 解：以杆端A为动点，静系取在地面上，动系取在凸轮上，动点的速度合成矢量图如