基于大脑情感学习的四轮驱动机器人速度补偿控制-智能系统学报.PDF

第８卷第４期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．８ №．４ ２０１３年８月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ａｕｇ． ２０１３ ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１３０３０３０ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１５３８．ＴＰ１６０１．００２．ｈｔｍｌ 基于大脑情感学习的四轮驱动机器人速度补偿控制 陈建平 ，王建彬 ，杨宜民１ ２ ２ （１． 肇庆学院计算机学院，广东肇庆５２６０６１；２． 广东工业大学 自动化学院，广东广州５１００９０） 摘　 要：由于４轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在，即使单个驱动电机的控制精度达到最优，机器 人整体的运动控制效果也未必理想．针对这一问题，提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法．基于大 脑情感学习计算模型，设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器，通过计算模型内部 各节点权值的在线学习，及时地调整控制器的参数，实现对４个轮子速度的自适应补偿．仿真实验表明，该方法有效 减小了非线性干扰对系统的影响，具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度，大大提高了机器人整体的速度和轨 迹跟踪精度． 关键词：全向移动机器人；大脑情感学习；速度补偿；轨迹跟踪；运动控制 中图分类号：ＴＰ２４２．６　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１３）０４⁃０３６１⁃０６ 中文引用格式：陈建平，王建彬，杨宜民． 基于大脑情感学习的４轮驱动机器人速度补偿控制［Ｊ］． 智能系统学报，２０１３，８（４）：３６１⁃ ３６６． 英文引用格式：ＣＨＥＮ Ｊｉａｎｐｉｎｇ，ＷＡＮＧＪｉａｎｂｉｎ，ＹＡＮＧ Ｙｉｍｉｎ． Ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ａ ｆｏｕｒ⁃ｗｈｅｅｌ ｄｒｉｖｅ ｒｏｂｏｔ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｂｒａｉｎ ｅｍｏｔｉｏｎａｌ ｌｅａｒｎｉｎｇ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１３，８（４）：３６１⁃３６６． Ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ａ ｆｏｕｒ⁃ｗｈｅｅｌ ｄｒｉｖｅ ｒｏｂｏｔ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｂｒａｉｎ ｅｍｏｔｉｏｎａｌ ｌｅａｒｎｉｎｇ １ ２ ２ ＣＨＥＮＪｉａｎｐｉｎｇ ，ＷＡＮＧＪｉａｎｂｉｎ ，ＹＡＮＧ Ｙｉｍｉｎ （１． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｃｉｅｎｃｅ，Ｚｈａｏｑｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈａｏｑｉｎｇ ５２６０６１，Ｃｈｉｎａ；２． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ ５１００９０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｓｉｎｃｅ ｔｈｅｒｅ ａｒｅｓｙｓｔｅｍｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ ａｎｄｃｏｕｐｌｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｓｉｎｆｏｕｒｗｈｅｅｌｓ，ｅｖｅｎｅａｃｈｍｏｔｏｒｈａｓｔｈｅｏｐｔｉ⁃ ｍａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ａｎｄ ｔｈｅ ｗｈｏｌｅ ｒｏｂｏｔ ｍａｙ ｎｏｔ ｂｅ ｐｒｅｃｉｓｅｌｙ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ． Ａ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｂｒａｉｎ ｅｍｏｔｉｏｎａｌ ｌｅａｒｎｉｎｇ ｗａｓ ａｐｐｌｉｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ｆｏｕｒ⁃ｗｈｅｅｌ ｄｒｉｖｅ ｏｍｎｉ⁃ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ （ＦＤＯＭＲ） ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ，ｗｈｉｃｈ ｃｏｎｔａｉｎｓ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ａｎｄ ｉｎｔｅｇｒａｌ ｉｎ