基于局部概率可靠度的信息趋向源搜索方法-西北工业大学学报导航页.PDF

２０１６年１０月 西 北 工 业 大 学 学 报 Ｏｃｔ． ２０１６ 第３４卷第５期 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔｅｒｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｖｏｌ．３４ Ｎｏ．５ 基于局部概率可靠度的信息趋向源搜索方法 １ １ ２ ３ 宋程 ，贺昱曜 ，杨盼盼 ，雷小康 æ １．西北工业大学 航海学院，陕西 西安　 ７１００７２；２．长安大学 电子与控制工程学院，陕西 西安　 ７１００６４ö ç ÷ è３．西安建筑科技大学 信息与控制工程学院，陕西 西安　 ７１００５５ ø 摘　 要：信息趋向搜索方法能够实现对稀疏线索源的有效搜索，但在局部线索稠密或近源区域存在趋 近效率降低及局部自陷问题。 为有效引导机器人向高信息区域运动以趋近源，提出了一种基于局部 概率可靠度的信息趋向搜索方法。 该方法引入一个与线索捕获与否相关的局部概率可靠度，通过调 节局部概率扰动对信息熵下降方向的影响，实现在线索稠密和近源区域的高效趋近。 仿真结果表明， 提出的基于局部概率可靠度的信息趋向方法能明显提升搜索性能，且可有效逃脱局部自陷。 关　 键　 词：信息熵；稀疏线索；源搜索；局部自陷；信息趋向 中图分类号：ＴＰ２７３　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 文章编号：１０００⁃２７５８（２０１６）０５⁃０８４３⁃０８ 　 　 近年来，利用稀疏线索和局部信息来搜索追踪 信息趋向性方法和常规的嗅觉行为模仿方法进行了 ［１⁃２］ 目标日益受到机器人领域研究者的关注 。 利用 定量比较分析，发现信息趋向性方法在湍流和噪声 机器人携带传感器自主探测和发现目标（源）释放 环境 中的搜索效率优于嗅觉行为模仿方法。 的线索———化学物质、光、热等，进而追踪此类线索 ［１１］ Ｒｏｄｒｉｇｕｅｚ等 进一步指出，信息趋向性方法对噪 至其源头位置，是一种搜寻目标（源）的有效手段， 声和湍流环境具有良好的鲁棒性。 最近，Ｍａｒｔｉｎｅｚ ［３］ ［４］ ［１２⁃１３］ 其在事故救援、泄露检查 、污染源搜寻 等方面 和Ｍｏｒａｕｄ等 发现信息趋向性的搜索路径类似 有着十分广阔的应用前景。 于雄蛾追踪雌蛾的路径轨迹，这在一定程度上印证 通常在流体环境中，目标释放的线索被撕裂成 了信息趋向性方法符合生物嗅觉溯源行为的机理。 烟丝或碎片状，导致其检测间断和稀疏，无法获得较 虽然信息趋向性方法非常适用于线索稀疏情形 为稳定的浓度梯度，对搜索者追踪源头带来了严峻 下源搜索，在搜索效率上表现出比现有基于行为的 的挑战。 然而在自然界中，许多动物利用稀疏的气 方法以及基于模型的方法更为优越的性能［１０，１２］ ，并 味线索能够在复杂的环境中寻找食物、配偶、巢穴。 且在路径形态上更接近于自然界中生物的溯源嗅觉 例如，雄蛾利用触角在几百米外就可以嗅到雌蛾释 行为路径。 但是，该方法存在固有缺陷，即在局部线 ［５］ ［１１］ 放的信息素，从而确定雌蛾位置 。 鲨鱼可以嗅