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西南交大一般力学教研室 运动学：第八章 点的合成运动 西南交大一般力学教研室 运动学：第八章 点的合成运动 前两章中我们研究点和刚体的运动，都是以地面为参考 系的，都是静止不运动的。然而，实际问题中，为了研 究问题的方便，例如，将一个复杂的运动分解为几个较 为简单的运动或将几个运动合成为一个复杂的运动，都 需要在不同的参考系中 （有部分坐标系可能相对于静止 坐标系是运动的）来研究物体的运动，分析物体相对不 同参考系运动之间的关系。 本章研究点的合成运动。分析点的速度合成和加速度合 成的规律。 西南交大一般力学教研室 运动学：第八章 点的合成运动 §8-1 相对运动 • 牵连运动 • 绝对运动 运动是绝对的，但运动的描述则是相对的。同一物体的运动 在不同的参考系中是不一样的。例如车轮上的点P 的运动， 如果以地面作为参考系，点的轨迹是旋轮线，而如果以小车 作为参考系，点的轨迹则是一个圆。 西南交大一般力学教研室 运动学：第八章 点的合成运动 又例如车床上车刀刀尖P 的运动，很显然车刀刀尖相对于地 面是直线运动，但如果相对于旋转的工件而言，轨迹则是 圆柱面上的螺旋线。 西南交大一般力学教研室 运动学：第八章 点的合成运动 下面介绍点的合成运动中的基本概念： “一点两系三运动” 一点：即动点，所研究的点。 两系：定参考系和动参考系。 定参考系— 固结于地面上的坐标系，简称静系。 动参考系— 固结于相对于地面运动物体上的坐标系，简 称动系。例如行驶的汽车。 三运动： 绝对运动、相对运动和牵连运动。 绝对运动：动点相对静系的运动。 相对运动：动点相对动系的运动。例如：人在行驶的汽 车里跳动。 牵连运动：动系相对于静系的运动。例如：行驶的汽车 相对于地面的运动。 西南交大一般力学教研室 运动学：第八章 点的合成运动 动点在绝对运动中的轨迹、速度和加速度称为动点的绝对轨迹、绝 v a 对速度 和绝对加速度 。 a a 动点在相对运动中的轨迹、速度和加速度称为动点的相对轨迹、相 对速度 和相对加速度 。 v a r r 特别需要强调的是，由于动参考系的运动是刚体的运动而不是 一个点的运动。因此定义在任意瞬时，动参考系上与动点重合 的那一点称为牵连点，该点应该是动系上在该瞬时与动点关系 最紧密的。显然牵连点不是动系上的一个固定点。有了牵连点 的概念，可以定义牵连速度和牵连加速度如下： v 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度 和 e 牵连加速度 a e 下面通过例子来说明以上的各个概念 西南交大一般力学教研室 运动学：第八章 点的合成运动 西南交大一般力学教研室 运动学：第八章 点的合成运动 动点：AB 杆上A 点 动系：固结于偏心凸轮C上 静系：固结在地面上 动点：偏心凸轮C上A 点 1 动系：固结于杆AB 上