在原点平衡状态的李亚普诺夫函数那么.ppt

* * * * 对这样一个系统，我给定的平衡点xe=0。当然如果，xe不等于0，总可以用新状态z=x-xe来变换，使原点成为它的的平衡点。 在这样的条件下，如果任意给定的个正数episilon，总存在另一个实数delta，使得当从delta所确定的邻域内出发的轨迹，始终都在episilon所确定的邻域内。 则称之为Lyapunov意义下的稳定。注意这里并没有要求x(t)收敛到xe，只是说，无论选择多么小的数episilon，总对应有delta。就是说系统不发散。 * 引出来指数稳定 * 有了这个定义之后，就可以引出第一法。第一法是通综对非线性系统进行线性化来判断原始非线性系统的稳定性。这里通过泰勒展开，忽略2次以上的高阶项，其中一次项的系数矩阵 * 也就是我们熟知的Jacobbi矩阵，它是线性化后系统的A矩阵。我们知道，A决定了线性系统的稳定性。或者说是A的特征根决定了系统的稳定性。 那么它跟原系统的关系呢？这就是Lyapunov第一法所关心的内容。 * SI-A的行列子，对应系统的特征方程，它的特征根可以用来判断系统的稳定性。如果存在右半平面的根，那么系统不稳定，但这仅针对近似后的线性系统而言。 * Lyapunov第一法由3个定理组成。如果A的特征值均为负实部，则非线性系统在xe处为渐进稳定；如果有一个以上特征值为正实部，则原系统不稳定；如果有实部为0，其余均为负实部，那么稳