四阶龙格库塔法在激光陀螺捷联惯性导航系统中的应用.pdf

第 45卷 第 4期 内蒙古师范大学学报 (自然科学汉文版) Vo1．45No．4 2016年 7月 JournalofInnerMongoliaNormalUniversity(NaturalScienceEdition) July2016 四阶龙格库塔法在激光 陀螺 捷联惯性导航系统中的应用 王建 中，杨 璐 (重庆青年职业技术学院信息工程系，重庆 北碚 400712) 摘 要：在激光捷联惯性导航系统中，应用四阶龙格库塔法求解载体速度增量，有效地解决了载体转动过程 中三轴陀螺角速度变化对速度 的影响，通过与三轴加速度计实测 的X，y，Z方 向的加速度叠加 ，大大减少 了导航 中速度的累积误差，保证了捷联惯性导航系统在地理坐标系东北天中实时测量载体的三轴运动速度，以及载体航 向、横滚、俯仰的快速实时输出，提高了纯惯性导航系统姿态精度和定位精度．动静态寻北、导航实验及捆绑载体 测量其姿态跟踪性能的测试结果表明，寻北精度 CEP小于 0．5密位，横滚、俯仰精度误差小于 0．3密位 ，里程计 组合导航精度误差小于 1‰． 关键词 ：激光捷联惯性导航系统；龙格库塔法 ；组合导航 ；速度积分 ；加速度计 中图分类号：V249 文献标志码 ：A 文章编号：1001-8735(2016)04-0484-05 随着激光陀螺制造技术的改进和发展，其传感器的输出精度得到大幅提升．由于激光陀螺启动快、可靠 性高、体积小、温度漂移小、工作时间长、功耗低等优点，已经成为捷联惯性导航系统 中重要的传感器之一．激 光陀螺捷联惯性导航系统主要 由三个激光陀螺、三个加速度计、信号处理单元、导航解算单元，以及里程计、 高度计、GPS／Jt斗等辅助设备组成．系统通过三个激光陀螺敏感载体在 X，y，Z三个轴向的角速度和三个加 速度计敏感载体在x，y，z三个轴向的加速度，输入起点坐标，进入导航状态后，能够实现系统 自动寻北和 快速寻北、导航等功能，并实时解算得到载体的坐标、航向、姿态等信息Ⅲ ，广泛用于陆用车辆、海上船只和舰 艇、空中飞行器等的定位 、定向和姿态控制． 在实际应用 中，激光陀螺测得载体转动角速度和加速度计测得的载体比力都是在载体坐标系上 ，需要 经过转换投影到东北天地理坐标系中．目前 ，很多文献和实际工程应用对捷联惯性导航系统的运动速度都有 深入的研究．本文利用四阶龙格库塔法求解激光捷联惯性导航系统的速度积分、运动速度和姿态角，为提导 航系统的姿态 、速度 、位置解算精度和性能提供有益的参考． 1 四阶龙格库塔法的基本原理 在捷联惯性导航中用于姿态、速度计算和补偿 的方法很多，如四元素毕卡迭代法、四元素龙格库塔法、圆 锥补偿算法、改进圆锥补偿算法等，其中采用 四元素龙格库塔法计算得到的姿态精度和速度精度最优 ]． 龙格库塔法 (Runge—Kutta)是一种高精度单步算法 ，能有效抑制误差．采用该方法 ，在激光捷联惯性导 航系统中解算出的速度积分精度高于高精度数字积分算法[43．利用四阶龙格库塔法求解微分方程时，以已知 方程式可能存在区间上的解为初值，逐点求出对应方程式的近似解 ，对应的求解阶次越高，其结果精度越高． 工程 中一般采用四阶龙格库塔求解微分方程，以r时刻为计算机周期， K1=f(x，3，)， K2一f(x+÷，+ )， Ks—f(x+÷，Y+ )，K =f(x+r， +rK。)， (1) z-(K1+ 2K2+ 2K。+ K4) ． (汁1) l十 —————————— ————————一 ’ 收稿 日期 ：2015—12—10 基金项 目：四川省软科学研究计划项 目(2015ZR0162) 作者简介 ：王建中(1979～)，男，四川蓬安人，重庆青年职业技术学院高级工程师，硕士，主要从事惯性导航、控制工程研究