3拉格朗日方程及振动.doc

三、（补）势力场、势能、 动能定理从能量的角度来描述物体的运动现象。现我们将力所作的功的概念进一步推广，可由能量的观点可推出拉格朗日方程。 （一）、势力场与势函数 如果质点在某空间内任何位置都受有一个大小，方向完全确定的作用力。即质点所受到的力仅与质点的位置有关，记为： 那么这个空间称之为力场。将F向坐标轴投影就有： , , 设上述的函数是单值、连续、并且具有一阶偏导数。 现我们计算在力场中运动时所作的功，由功的定义知道： (其中L为质点运动的轨迹) 一般地讲，这个积分与质点运动的路径有关。现仅讨论与路径无关的情况。这对于理解物体运动的本质是很有意义的。 如果上述的线积分仅与质点的起始位置与终了位置有关，而与路径无关。由高等数学知该微分三项式为某一函数的全微分，即。显然U是坐标x，y，z的函数，则定义： ———力场的势函数。 如果质点从M0运动到M，则代入上述的线积分则有： 并且 ； ； （二）、势能、势能函数 前面我们纯粹从数学的角度引进了势函数，通过势函数，我们可方便地计算有势力的功。势函数的概念比较抽象，但在矢量场的分析中具有普遍的意义。在我们力学分析中，还经常用到物理意义较为明显的势能函数，由势能函数来代替势函数。现我们来看两者的关系。首先来定义势能的概念。所谓势能即： 势能——当物体在势力场中某一位置时，具有作功的能量。 显然，势能具有相对的意义。选取不同的基准位置，则同一位置的势能具有不同的数值。 现以质点为例，由定义知：质点点的势能等于质点从点0时，力场中的力所作的功。根据前面的讨论，这个功为二点势函数的差。现我们用来表示，即： 即 显然V是x，y，z的函数。则我们称 V——势能函数。 现我们将基准面M0选定为零势面，即故又有： 这就是说，势能函数与势函数仅差一个负号。由此我们又有 ；； 几种常见的具体问题的势能函数书上P 都有。 势能函数可以判断系统在某位置是否稳定。 当 且 则系统在位置是渐近是稳定的。 （三）、机械能守恒定律： 设系统有两个位置（和两个瞬时）则： 常量 如果设一个状态为任意位置的，一个是初始的，则上式对时间求导数，可以得运动微分方程。即由常量， 机械能守恒定律在碰撞中常用，即碰撞前和碰撞后，机械能守恒（包括动量守恒，动量矩守恒等等） 拉格朗日方程 在推出动力学普遍方程时我们用的是直角坐标来表示质点系的运动。一般地说用直角坐标来表示质点系的运动并不总是方便的，特别是研究多自由度的非自由质点系动力学问题中，如果采用广义坐标来研究则方便得多。 设有一具有理想的完整约束（即几何条件的约束）的非自由质点系，并设此质点系具有个自由度数，故可用个广义坐标表示质点系的位置。作一直角坐标系，设质点系中任一质点的位置，可用矢量表示。显然，如果约束是非定常的，则位矢是广义坐标及时间的函数。即 （1） 此处，是质点系质点的数目。实际上这里也给出了质点系的约束方程有个。 （2） 已知动力学普遍方程为： 展开后得： （3） 上式中左边第一项表示主动力系在质点系中的虚位移中的元功之和，写成广义坐标的形式，即 （4） 式中，是对应于广义坐标的广义力。 （左边是主动力和直角坐标表示，而右边是广义力和广义位移表示。用不同的坐标，但表示的都是主动力所作的功，是一回事） （3）式左边第二项表示惯性力系在质点系中的虚位移中的元功之和，将（2）式代入得： （5） （注意上式中和式次序的交换）为了将上式中位矢对时间的导数也用广义坐标形式表示，将上式括号中的式子改写为： （6） 现在来证明上式中有关及的两个关系式： 1）、将（1）式位置矢量对时间求导数，可求得任一质点的速度 （7） 此式中，表示广义坐标对时间的变化率，称为广义速度。并且知道和仅仅是广义坐标及时间的函数。由此可求得一个关系式 （8） 2）、将（7）式对任一广义坐标求偏导数，得： （这里注意广义坐标相互是独立的，故只是时间的函数与其他广义坐标无关） 另一方面，直接对（1）式位置矢量求广义坐标的偏导数后，再对时间求偏导数得： 由此得到另外一个关系式（比较上面两式） 将这两个关系式代入（6）式之中，可得到： （矢量自身点乘即平方）将此结果代入（5）式中，并引入质点系动能 由此可求得： （10） 将（4）式和（10）式代入普遍方程（3）式中，最后求得 显然，上式对于任意的广义坐标变分恒等于零，因此，在各项中的系数，即所有括号项中均分别为零上式才恒成立，即