第三章 时域响应.docVIP

第三章? 线性系统的时域分析法 本章主要内容： 时域分析的提法（概念，时域性能指标） 一阶系统的分析（稳定性分析 稳态分析 动态分析） 二阶系统的分析（稳定性分析 稳态分析 动态分析） 控制系统的一般分析（稳定性分析 稳态分析 动态分析） 　 3.1 时域分析的提法 3.1.1 时域分析的基本思想 时域分析法是控制系统常用的一种分析方法。该方法直观，容易理解。 　 3.1.2 时域分析问题的提法 时域分析问题是指在时间域内对系统的性能进行分析，是通过系统在典型信号作用下的时域响应，来建立系统的结构、参数与系统的性能的定量关系。 ???????????????????????????????? 稳定 稳定性能 系统的分析包括三个方面： 稳态 稳态性能 ???????????????????????? 动态 动态性能 　 线性控制系统稳定性的定义： 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称该系统为渐近稳定，简称稳定。反之，若在初始扰动的影响下，系统的过渡过程随时间的推移而发散，则称该系统为不稳定。 在时域分析法中，控制系统的稳态性能是指：时间t趋于无穷大时，系统输出的状态，称为系统的的稳态响应。 反映系统动态过程的性能称为系统的动态性能。描述系统动态性能的指标称为动态指标。 3.1.3 系统的时域响应 系统的数学模型是微分方程描述时 系统的数学模型是传递函数描 当系统的数学模型是别的形式是，可转化为上面两种形式求解。上面的两种形式是时域分析中常用的形式。 　 3.1.4性能指标的时域描述 （性能指标，性能指标的定量化） 3.1.4.1 稳定性描述 ??? 控制系统的稳定性，是控制系统能正常工作的必要条件 ??? 控制系统在实际工况中，总会受到内部和外界一部分因素的扰动。例如负载或能源的波动、系统参数的的变化、环境条件的改变等。对于不稳定的系统，当其受到这些扰动，即使这些扰动很弱，持续时间很短，照样会使系统中的各物理量偏离其原来的平衡点，并随时间的增加而发散，以至在扰动消失后，系统也不会再恢复到原来的工作点，显然不稳定系统是无法工作的。 ??? 为了使控制系统受到扰动后仍能稳定工作，需要分析并找出保证系统稳定工作的条件。（这本身是系统分析的一个重要稳态） 　 ??? 例子： 摆的平衡点（稳定的平衡点、不稳定的平衡点、稳定区域） ??? 单摆和小球运动的这种稳定概念，可以推广于控制系统。假如系统具有一个平衡的稳定工作状态，如果系统受到有界扰动偏离了原平衡状态，无论扰动引起的偏差有多大，当扰动消除后，看系统是否能回到原来的平衡状态，若能，则认为系统是稳定的，否则系统是不稳定的。 ??? 在分析线性系统稳定性时，我们关心的是系统运动的稳定性，即系统方程在不受任何外界输入下，方程的解在时的渐近行为。或者系统在某一给定输入下，按一种方式运动，不受干扰的影响，既便有些偏离运动状态，当干扰消除后，终能回到原运动状态。在数学上，这种性质表现为系统微分方程的齐次解，其通解称为微分方程的一个运动。 ??? 平衡点的稳定与运动状态的稳定严格的的说是有区别的，但可以证明，在线性系统中，它们是等价的。 ??? 线性系统稳定性的定义，常采用俄国学者李亚普诺夫在1892年给的定义。 线性控制系统稳定性的定义： ??? 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称该系统为渐近稳定，简称稳定。反之，若在初始扰动的影响下，系统的过渡过程随时间的推移而发散，则称该系统为不稳定。 ??? 注：的物理概念是指加了扰动并消除（与前面摆的运动平衡点结合起来讲。采用脉冲函数来模拟干扰主要是取其下沿。也可以是方波，即加一段时间后又放掉）。 在数学上，上述对控制系统稳定性的定义的描述可转化为这样的数学表达式： 若 系统稳定 若 系统不稳定 即 ：这也给出了控制系统稳定性的判断方法 事实上，对于线性定常系统 ?????????????????????????? ???????? 正常工作输入????????? ???? ???????? 干扰???????????????? ? ????????? 在正常输入上???????? ? ????????? 迭加干扰信号 系统稳定时????????? ??????????????????????????????????????? 即 控制系统稳定性的深入分析后面专门介绍。 3.1.4.2稳态性描述 概念及定义： 在时域分析法中，控制系统的稳态性能是指：时间t趋于无穷大时，系统输出的状态，称为系统的的稳态响应。 系统稳态响应的优劣程度，主要是看系统实际输出状态与希望输出状态之间的差距，及稳态误差。稳态误差的大小是衡量系统稳