改良型imc在直流马达转速控制之应用-龙华科技大学.pdfVIP

改良型 IMC在直流馬達轉速控制之應用 改良型 IMC在直流馬達轉速控制之應用 黃嘉和 1 黃興曜 2 1 2 龍華科技大學機械系 龍華科技大學工程技術研究所 摘要 直流馬達轉速控制系統實質上係一高階、非線性、時變系統，且極易受到外界的 干擾而變成不可控。欲針對上述不穩定系統，推導一簡單而正確的數學模式，用以設 計傳統 PID 控制器實屬不易。因此本論文擬提出，結合ㄧ導入前饋積分器的改良型 IMC 控制器的設計，應用在直流馬達轉速控制上，進而改良它整個閉迴路控制系統的響應。 最後並以理論推導及實驗驗證，該改良型 IMC的強韌性與響應特性均較傳統 PID 控制器佳。 關鍵詞： 內模控制、轉速控制、直流馬達。 1. 前言 量測器回授，之後由比較器將輸入指令與 隨著科技的成長，現實生活中越來越 經由量測器所回授之訊號做比較，產生一 仰賴馬達所帶來的便利性。在家中隨處可 個誤差訊號，控制器接受誤差訊號後合成 見，如：電冰箱、電風扇、冷氣機、抽油 為一個新的訊號到受控體以減少誤差，並 煙機、除濕機、吹風機以及其他類似的家 降低外來的雜訊干擾，其系統的精密度較 電；在工廠中，馬達也供應了許多工作機 高，但由於多一個回授的設計其系統架構 械所需的動能。電能是一種乾淨且有效率 較為複雜。 [2] 的能源，它容易做長途傳送，並且容易控 馬達控制在控制領域裡已有許多的 制。馬達不像引擎，需要良好的通風來排 應用，傳統的控制系統雖然已發展成熟， 除燃燒後所產生的廢氣；當我們不希望環 但還是有其無法避免的缺點，在設計控制 境因燃燒的廢氣所污染，馬達在此刻就扮 器之前，需先依靠複雜的數學式將受控體 演著重要的腳色。 [1] （Plant ）的轉移函數（Transfer Function ） 控制的基礎建立在回授理論及線性 推導出來，再利用此數學模式去設計與調 系統分析上，系統的控制流程又分為開迴 整控制器。 [3] 路以及閉迴路兩種。開迴路系統是給定一 直流馬達本身具備高階且非線性的 個參考輸入指令後，希望系統的輸出能自 性質，這樣的性質使系統容易因外部的雜 動追隨此命令，但動作過程中系統的輸出 訊或干擾，而改變了系統原本的特性參 訊號並不回授。開路控制系統只適用於系 數。要對付這些系統參數時變之受控體上 統輸出、輸入關係已知，且無任何外來干 的問題，傳統的控制器有先天上的限制， 擾的控制系統。其架構固然簡單，但系統 而無法達到預期的控制效果。 的精密度也較低；而閉迴路系統是給定一 內模控制（ Internal Model control ， 個參考輸入指令後，將系統輸出訊號經由 IMC ）控制器已廣泛的使用在直流馬達控 53 龍華科技大學學報第三十二期,2012.06 制的領域上，透過內部的參考模型架構可