认知FX1N系列 PLC的定位控制功能.docVIP

7.3.3 认知FX1N系列 PLC的定位控制功能 晶体管输出的FX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令，编号为FNC156（ZRN）、FNC157（PLSV）、FNC158（DRVI）、FNC159（DRVA），具体说明如下： 7.3.3.1 定位控制指令 1、FNC156（ZRN）原点回归 在执行FNC158（DRVI）的相对位置控制和FNC159（DRVA）的绝对位置控制时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）。 由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作的原点位置数据事先写入。 原点回归指令的格式示例如图7-17所示。 图7-17 原点回归指令的格式示例 图中：S1.: 原点回归速度：指定原点回归开始时的速度。对于16位指令范围为10～32767（Hz）））N 时，同时输出清零信号。 随后，当执行完成标志（M8029）动作的同时，脉冲输出监控（Y000：M8147，Y001：M8148）变为OFF。 在使用原点回归指令时尚须注意： ·原点回归动作应从近点信号的前端开始进行。 ·原点回归过程中，当前值寄存器（Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]）的数值将向减少方向动作。 ·编程时注意指令的驱动时间。 2、FNC157（PLSV）可变速脉冲输出 这一指令是附带旋转方向的可变脉冲输出指令。指令的格式示例如图7-18所示。 图7-18 可变速脉冲输出指令的格式示例 图中：S. : 输出脉冲频率 对于16位指令范围为1～32767（Hz）））） 图7-19 相对位置控制指令的格式示例 图中：S1. : 输出脉冲数（相对指定） 对于16位指令范围为-32767～32767； 对于32位指令范围为-999999～999999。 S2. : 输出脉冲频率 对于16位指令范围为1～32767（Hz）））） 指令功能和参数设定： ⑴ 相对驱动方式，是指定由当前位置开始的移动距离的方式。指定值是一个代数量，如图7-20所示。 图7-20 相对驱动方式示意 ⑵ 相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-21所示。 图7-21 相对位置控制运行的参数设定 ⑶ 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定： 如果在操作数S2.中所指定的值小于上面计算结果，则输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。 [例] 最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms ① 将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz ② 将输出脉冲频率指定为50000 Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。如图7-22所示。 图7-22 实际能够输出的最低频率数 4、FNC159（DRVA）绝对位置控制 这一指令是以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。指令的格式示例如图7-23所示。 图7-23 绝对位置控制指令的格式示例 图中：S1. : 输出脉冲数（绝对指定） 对于16位指令范围为-32767～32767； 对于32位指令范围为-999999～999999。 S2. : 输出脉冲频率 对于16位指令范围为1～32767（Hz）））） 指令功能和参数设定： ⑴ 绝对驱动方式，是指定由原点（0点）开始计算距离的方式。如图7-24所示。 图7-24 绝对驱动方式 ⑵ 绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-25所示。 图7-25 相对位置控制运行的参数设定 ⑶ 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定： 如果在操作数S2.中所指定的值小于上面计算结果，则输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。 [例] 最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms ① 将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz ② 将输出脉冲频率指定为50000 Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。如图7-26所示。 图7-26 实际能够输出的最低频率数 7.3.3.2 定位控制指令的应用 1、编程注意事项 2、脉冲输出规格 使用定位控制指令的PLC必须是晶体管输出型，用Y000，Y001作为高速响应输出，并满足下面要求： 使用电压范围：DC 5～24V；使用电流范围：10～100 mA 输出频率：100kHz 以下。 3、与定位控制指令有关的元件地址 元件地址 数据长度 初始值 内容 D8140 低位 32位 0 Y000输出的当前值数据寄存器。用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增