基于反步自适应滑模控制的永磁同步电机位置伺服系统-电工技术学报.pdfVIP

20 13 年 9 月 电 工 技 术 学 报 Vol.28 No. 9 第28 卷第 9 期 TRAN SACTION S OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Sep . 20 13 基于反步自适应滑模控制的永磁同步电机位 置伺服系统 付培华 陈振 丛炳龙 赵静 （北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策重点实验室 北京 10008 1） 摘要 针对永磁 步电机位置伺服系统的强鲁棒性、高控制精度以及快速无超调响应要求， 基于反步思想提出了一种反步自适应滑模控制(A SMC)策略。通过将反步设计方法与滑模控制结 合，解决了传统PID 三环系统位置跟踪精度不高，响应慢及鲁棒性差的问题。将自适应机制引入 到滑模控制算法设计中，去除了对扰动及系统参数不确定性上界信息的先验要求。利用 Lyapunov 稳定性理论给出了闭环系统的稳定性分析。最后在 D SP