飞思卡尔机械部分调节.docVIP

全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 (1) 2009-04-28 19:30 简要说明赛车设计的总体思路，硬件系统设计和软件系统设计的基本实现方案。第三章 机械部分的设计与实现在不违反大赛规则的情况下，对赛车的机械部分做了相关调整和改造，使小车的机械性能得到提升，为赛车良好的行驶表现奠定基础。 2第一章 引言第四章 硬件系统的设计与实现详细介绍了赛车硬件电路的设计方案，其中包括电源管理模块、视频采集模块、驱动电机模块、转向舵机模块以及测速模块。第五章 赛车软件系统的设计与实现。首先介绍了赛车系统设计中用到的各个S12 功能模块，并对其初始化方法进行简要说明。接下来具体介绍了黑线提取算法，最后对赛车的方向控制以及速度控制方案进行了细致说明。第六章 赛车系统的调试详细介绍赛车软硬件系统的调试方法，并对赛车在模拟赛道上的行驶表现进行评估。第七章 结论详细介绍赛车的主要技术性能参数，对赛车设计制作过程进行总结，指出今后改进的方向。3第二章 系统设计方案和技术概要2.1 赛车系统的设计要求根据大赛要求，设计的赛车要能够在白色赛道上识别出黑色引导线，并根据黑线走向自动控制车轮转角和车速，从而实现赛车高速稳定的自主寻线行驶。为使赛车沿着规定的赛道自动寻找黑色引导线并尽可能的高速前进，赛车必须具备一套能对黑线进行检测并实时控制车速、方向的智能处理系统，同时需要赛车本身提供强有力的机械支撑。比赛对赛车系统具体的设计要求如下：智能竞赛车模的规定1) 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；2) 禁止改动驱动电机的型号及传动比；3) 禁止改造滚珠轴承；4) 禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；5) 禁止改动驱动电机以及电池，车模主要前进动力来源于车模本身直流电机及电池；6) 为了车模的行驶可以安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。电路器件及控制驱动电路限制1) 核心控制模块可以采用组委会提供的HCS12模块，也可以采用MC9SDG128自制控制电路板,除了DG128MCU之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件；2) 伺服电机数量不超过 3个；3) 传感器数量不超过16个（红外传感器的每对发射与接受单元计为1个传感器，CCD传感器记为1个传感器）；4) 直流电源使用大赛提供的电池；5) 禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机以及舵机提供动力；6) 全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏。 4第二章 系统设计方案与概要赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局）1) 赛道路面用专用白色基板制作，在分赛区以及决赛区进行初赛阶段时，跑道所占面积不大于5000mm* 7000mm，跑道宽度不小于600mm；决赛阶段时跑道面积可以增大。赛道路面制作材料型号会在网站给出。2) 跑道表面为白色，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm；3) 跑道最小曲率半径不小于500mm；4) 跑道可以交叉，交叉角为90°；5) 赛道直线部分可以有坡度在15度之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路。6) 赛道有一个长为1000mm的出发区，如下图所示，计时起始点两边分别有一个长度100mm黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者与结束时刻。比赛最终成绩计算由下面公式给出：比赛最终成绩(秒) = Ts * (1-0.01R)式中Ts为赛车最快单圈时间（秒）；R为技术报告评分（分值范围0-10）。2.2 赛车系统的设计方案仔细研究比赛规则和竞赛要求，我们对赛车系统设计的基本策略作出以下分析：第一，智能车竞赛是基于同一开发平台上设计的赛车进行竞速比赛，因而赛车的速度和稳定性是决定比赛成绩的关键。在保证赛车稳定行驶的前提下，车速越高，比赛成绩就越好。因此，在赛车的设计中应该遵循稳中求快的基本原则。第二，赛车需要实现自主寻迹，因而需要选择合适的寻线传感器。目前普遍采用的寻线方案主要有光电管寻迹和CCD摄像头寻迹。光电管通过红外收发管检测接收到的反射光强，以此判断赛道黑线，反应速度快，电路简单。但是比赛对赛车传感器数量有要求，因而采用光电管寻迹的精度就受到限制，并且光电管寻迹前瞻性较差，容易受干扰；而CCD摄像头则是通过图像采集，动态拾取路径信息来进行寻线判断。采用CCD摄像头寻迹则能大幅度提升赛车的前瞻距离，有利于赛车提高车速。但是它是以实现小车视觉为目的的，数据处理量比较大，算法较为复杂。经过方案讨论，我们最终选取CCD摄像头作为赛车的寻线传感器。 5第二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第三，竞赛车模本身是一个机械系统，赛车的机械性能对于赛车的行驶表现具有很大的影响。因此，在大赛规则允许的范围内，结合汽车构造和汽车系统动力