机械原理讲义06运动分析.pdf

机械原理 平面机构的运动分析 kinematic analysis 机构运动分析：已知各构件几何尺寸及原动件 的运动, 确定机构中构件的位移、 速度和加速度。 目的：为机构的运动特性研究提供必需的依据 方法： 图解法和解析法。 graphical design analytical design 机械原理 构件之间的关联 瞬心法 瞬心法在机构运动分析中的应用 瞬心(instantaneous center) 两构件作相对平面运动时, 可以认为它们是绕某一重合点 作相对转动,此重合点即为瞬时 速度中心,简称瞬心. 等速重合点 P ij 绝对瞬心 VP = 0 相对瞬心 VP ≠ 0 瞬心法在机构运动分析中的应用 机构中瞬心的数目 N(N - 1) 2 N:机构构件总数 直接成副的两构件的瞬心 两构件形成转动副 两构件形成移动副 瞬心法在机构运动分析中的应用 两构件形成高副 瞬心法在机构运动分析中的应用 不直接成副的两构件的瞬心 三心定理（Kennedy规则）: 作平面运动的三 构 件共有三 瞬心, 它们位于同一直线上 应用瞬心法进行运动分析 例1 已知铰链四杆机构的几何尺寸及原动件的 角速度w ，求构件2和3的角速度w 、w 。 1 2, 3 应用瞬心法进行运动分析 1. 确定铰链四杆机构各瞬心位置 机构共有6 瞬心 P P 14、 12、 P P 23、 34 P ? P ? 13 24 应用瞬心法进行运动分析 利用三心定理求P24 构件 1, 2, 4. P P P ?