第6章 伺服进给系统 v2-黑白.pdf

现代制造装备及控制 第6章伺服进给系统 张松 山东大学机械工程学院 2016年4月 第6章伺服进给系统 数控机床伺服进给系统是以机床移动部件位置为控制量的自 动控制系统。它根据数控装置输出的指令电脉冲信号，使机床工 作台、主轴等移动部件按照规定的运动速度、运动方向和位置要 求做相应的运动，并对其定位的精度加以控制。数控机床性能在 很大程度上取决于进给伺服系统的性能。 控制信号 CNC系统 驱动电机 光栅尺 反馈信号 检测装置 伺服驱动系统 第6章伺服进给系统 6.1.1 伺服进给系统的基本要求 伺服进给运动是机床成形运动的一个重要部分，其传动质量直 接关系到机床的加工性能。基本要求如下： (1) 高的传动精度与定位精度。 (2) 宽的进给调速范围：伺服进给速度一般为3~10000mm/min ；低速定位要求速 度能保证在0.1mm/min左右；快速移动速度则高达60m/min 。 (3) 快的响应速度：进给系统对指令信号的变化跟踪要快，并能迅速趋于稳定。 为此，应减小传动中的间隙和摩擦，减小系统转动惯量，增大传动刚度，以提高 伺服进给系统的快速响应能力。解决方案：伺服电动机直接连接丝杠带动运动部 件实现运动；直接驱动工作台的“零传动”方式，从而大大提高了伺服的响应速度。 (4) 低速、大转矩：低速重切削，即在低速下进给驱动系统必须有大的转矩输出。 第6章伺服进给系统 6.1.2 伺服进给系统的类型 数控机床伺服进给系统一般为闭环、半闭环或开环伺服系统。 (1) 闭环伺服系统：由伺服电动机、检测装置、比较电路、伺服放大系统等 部分组成，直接从安装在工作台等移动部件上的检测装置中取得反馈信号，可 以消除机械传动机构的全部误差。闭环伺服系统的位置精度主要取决于检测装 置的精度，定位精度可达±0.01~0.05mm。 位置控制单元 速度控制单元 CNC + + 插补 位置控制调节器 速度控制 机械执行部件 指令 - - 调节与驱动 实际速 电机 实际位 度反馈 置反馈 检测与反馈单元 闭环进给伺服系统简图 第6章伺服进给系统 光栅尺 全闭环进给伺服系统 第6章伺服进给系统 (2) 半闭环伺服系统：检测元件被安装在伺服电动机轴或滚珠丝杠 等中间传动件上，间接测量执行部件位置。半闭环系统只能补偿 系统环路内部分元件的误差，因此，半闭环系统的精度比闭环系 统的精度要低一些，但是它的结构与调试都比较简单。 位置控制单元 速度控制单元 CNC + 插补 位置控制调节 + 速度控制 机械执行部件 指令 - 器 - 调节与驱动