自动控制原理 第8章 非线性系统分析.pdf

—— —— —— 1 e(t) x (t ) 1. x (t ) 1: k ka e(t ) a ⎧ a e(t) ⎪ a x (t ) ⎨=−ka e(t ) −a ⎪ ke, | e(t ) |≤a ⎩ a k 1, e 0 ⎧ ⎪ sign e ⎨−1, e 0 ⎪⎩e 0 ⎧ka ⋅signe(t ) e(t ) a ⎪ : x (t ) ⎨ ke e(t ) a ⎪⎩ 2 —— (2) —— (3) 1 k 1 R E U K2 C a s(Ts+1) - K K 2 G(s) K s(Ts +1) ⎧ k e(t ) =≤a ⎪ 1 K ⎨ ⎪⎩k1 e(t ) a