自动控制原理12章课件.pdf

自动控制原理 适用教材：《自动控制理论基础》 左为恒 周林主编 本课程常用参考书 自动控制理论 夏徳钤主编，机械工业出版社 自动控制原理 李友善主编，国防工业出版社 自动控制原理 杨自厚主编，冶金工业出版社 （第三版为杨自厚主审，顾树生、王建辉主编） 自动控制原理 胡寿松主编，科学出版社 2 第一章 自动控制理论及 MATLAB 简介 本章教学目标及基本要求 认识、建立自动控制理论的基本概念。 系统开环控制与闭环控制；随动控制系统与恒值 调节系统；线性与非线性系统；连续系统与离散 系统;单输入单输出与多输入多输出系统；自动控 制系统的稳定性与性能指标；自动控制系统需要 涉及的问题；古典控制理论与现代控制理论所涉 及的问题；自动控制系统中常用术语和定义等。 熟练应用拉普拉斯数学变换。（补充内容） 4 作业 P.14, 3题 2．求下列时间函数的拉氏变换 （1） f (t ) 0.5(1 −cos 5t ) （2 ） f (t ) sin(t =+ 3π ) 4 3. 已知下列函数的拉氏变换，求出其时间表达式 （1） s +s 2 + 100 (3) s 2 +3s +3 F (s ) F (s ) 2 2 + + ( 100s s) + s 4 s 4 （2 ） s 2 +3s +5 F (s ) 2 s 2 s 4 + + 5 自动控制理论及MATLAB 简介 1.1自动控制的历史 1769:Watt改进了蒸汽机和调节装置 1868:Maxwell总结出了蒸汽机的调节器控制的数学模型公式 1927:Bode系统分析了反馈放大器 1932:Nyquist发展了一种用于分析系统稳定性的独特方法 1948:伊文斯提出了根轨迹法 1952:为控制机床轴承，麻省理工学院发展了数控技术 1954:George Devol制造了“流程化产品传送装置”，其被认为是 第一个工业机器人 1970:状态变量模型和最优化控制出现 1980:鲁棒控制系统的设计得到系统的研究 1994:反馈控制被广泛的应用于汽车工业。可靠的鲁棒系统受 到制造业的极大欢迎 6 鲁棒性 其英文拼写为Robust 控制专家用这个名词来表示当一个控制系统 中的参数发生摄动时系统能否保持正常工作 的一种特性或属性。就像人在受到外界病菌 的感染后，是否能够通过自身的免疫系统恢 复健康一样。 7 1.2 自动控制理论的基本概念 1.2.1 经典控制理论和现代控制理论 经典控制理论： 以传递函数为基础，研究单输入、单输出控制系统 的分析和设计。 现代控制理论： 以状态空间法为基础，进行多输入、多输出、变系 数、非线性等控制系统的分析和研究。 自动控制理论可粗略按如下层次划分：