SLAMinDynamicUnstructuredEnvironments第四章动态环境中地图.PDFVIP

第 4 章 动态环境中的地图创建方法 Chapter 4: SLAM in Dynamic Unstructured Environments 第四章 动态环境中地图创建方法 Yangming Li Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230031, China 4.1 环境动态性对地图创建鲁棒性的影响 机器人同步定位与地图创建 （SLAM）问题的目标是解决机器人在未知环境 中递增的构建一致的地图并完成定位的问题。[1]SLAM 问题的解被移动机器人 研究领域的学者看做是 “圣杯”（Holy Grail），因为学者们普遍认为这个问题 的解能够使机器人真正具有自主性。[1]虽然在过去的二十年间已经涌现出了大 量的 SLAM 问题的解法，但这些解法绝大多数还是应用在静态环境之中。所以， 如何解决动态环境中的 SLAM 问题仍然吸引了许多学者的注意。 同步定位与地图创建问题在动态环境中比在静态环境中更加复杂是因为动 态障碍物极大地增加了 SLAM 问题结构的复杂性，