自动控制技术项目教程.ppt

2 - 13 图 2 - 29为一自动控制系统的方框图， 其中R(s)为给定量， N1(s)与N2(s)为两个扰动量。 试求此系统在R(s)、 N1(s)和N2(s)同时作用下的输出C(s)。 图 2 - 29 某自动控制系统方框图 2 - 14 图 2 - 30为一调速系统方框图， 其中Ui(s)为给定量， ΔU(s)为扰动量（电网电压波动）。 求取转速对给定量的闭环传递函数N(s)/Ui(s)和转速对扰动量的闭环传递函数N(s)/ΔU(s)， 并说明为什么这两个传递函数有很大的差别。 图 2 - 30 某调速系统方框图 2 - 15 系统的动态结构图如图 2 - 31所示， 要求： (1) 求传递函数C(s)/R(s)和C(s)/N(s)； (2) 若欲消除N(s)对C(s)的影响， 求Gc(s)。 2 - 16 试求取如图 2 - 32所示系统的输出量C(s)。 2 - 12 如图 2 - 33所示， 试求系统的传递函数C(s)/R(s)、 C(s)/N(s)、 E(s)/R(s)、 E(s)/N(s)。 2 - 18 如图 2 - 34所示， 将方框图化简， 并求出其传递函数。 图 2 - 31 习题 2 - 15图 图 2 - 32 自控系统方框图 图 2 - 33 习题 2 - 12图 图 2 - 34 自动控制系统的方框图 图 2 - 34 自动控制系统的方框图 图2-17 框图串联变换 系统方框图的化简过程， 一般可分为以下几步： (1) 根据研究目的确定系统的输入和输出。 输入、 输出确定后， 从输入至输出的通道就成为前向通道。 (2) 串联、 并联、 反馈连接的环节由等效环节代替。 (3) 把闭环系统简化成最基本的方框图形式， 并求出其总的传递函数。 2.并联变换规则(Parallel Connection) 　　当系统中有两个(或两个以上)环节并联时，其等效传递函数为各环节传递函数的代数和。 　　即 　　 (2-37) 对照图2-8a与b不难看出，变换前后的输入量与输出量都相等，因此a、b两图等效。 图2-18 框图并联变换 3、反馈联接变换规则　　 由图可见： 　　 由以上三个关系式，消去中间变量E(s)和B(s)，可得： 或 　　　　　 (2-38) 图2-19 反馈联接变换 式中 ——顺馈传递函数； 　　 ——反馈传递函数； 　　　　 ——闭环传递函数； 　　　 ——闭环系统的开环传递函数。 　上式即为反馈联接的等效传递函数，一般称它为闭环传递函数，以 表示。式中分母 中的加号，对应于负反馈；减号对应于正反馈。 图2-20 闭环系统的开环传递函数的意义 4、引出点和比较点的移动规则　　 移动规则的出发点是等效原则，即移动前后的输出量保持不变。移动前后框图的对照表2-1所示。 现以比较点前移为例来加以说明： 　　未移动时： 　　 比较点前移后：  　　 两者输出量完全相同。 自动控制系统闭环传递函数的求取　　 典型系统的闭环传递函数和输出 自动控制系统的典型框图如图2-23所示。图中 为输入量， 为输出量， 为扰动量。 1.在输入量 作用下的闭环传递函数和系统的输出 　若仅考虑输入量 的作用，则可暂略去扰动量 。由图2-24可得输出量 对输入量的闭环传递函数 为