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2018-08-19 发布于天津
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基于内在动机的强化学习算法在两轮机器人中的研究

计算机测量与控制２０（）．１５．２３９　　、算法设计与应用ＣｏｍｕｔｅｒＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ · · 　　　１８ｐ３５　  文章编号：（）：／／中图分类号：文献标识码：１１４８２０１５０９３５００．１６５２６．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１５．０９．０７５８３６７－５９－１８－３ＤＯＩ１ＴＰ１Ａ　　　　ｊｐ基于内在动机的强化学习算法在两轮机器人中的研究任，，，红格向迎帆李福进刘伟民（，）河北联合大学电气工程学院河北唐山０６３００９　摘：，要针对两轮自平衡机器人在学习过程中遇到的主动性差和以往强化学习对单步学习效率低的问题受心理学中内在动机理论的，；，启发提出一种基于内在动机的强化学习算法该算法利用内在动机信号作为内部奖励模拟人类心理认知机理并与外部信号一起作用，，，；于整个学习过程提高了智能体的自学习能力同时采用自组织神经网络进行训练保证了算法的快速性通过无扰动和有扰动两种仿，，真实验的对比验证了基于内在动机的强化学习算法能够使两轮机器人在未知环境下通过自主学习最终达到平衡且体现了该算法的鲁棒性和可行性。：；；；；关键词