矿井救灾机器人的导航定位研究.pdfVIP

第29卷第11期 煤矿机械 V01．29N0．11 2008年11月 CoalMineMachinerv NOV．2008 矿井救灾机器人的导航定位研究青 张志超。郑之增。方海峰。褚成成 (中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所，江苏徐州221116) 。摘要：介绍了矿井救灾机器人定位导航的目的及意义，结合矿井救灾机器人特殊的工作环 境，对当前国内国际可用的移动机器人的定位导航方法进行了研究，对其定位导航技术进行了归类 总结，指出了目前矿井救灾机器人导航定位方法研究中的难点及存在的问题，提出了今后矿井救灾 机器人导航定位的发展趋势。 关键词：矿井救灾机器人；导航；定位 Researchon andLocalization forMine Navigation Technologies RescueRobots ZHANGZ描一dlao。ZHENG Zhi—zeng。FANGHai—feng。CHUCheng—cheng of and 2211 (ReliabilityEngineeringlmtitme，ClaimUniversityMiningTechnology，Xuzhou16．China) Abstract：The ofminerescue andlocalizationisintroducedfirst，andmostof signiticanoe mbots’navigation the andlocalization ofdomesticandinternationalmobilerobotsale navigation algofittuns studiedandclassified tothe environmentin山emines．Andthedifficultiesand intIle de． accordingspecial existing problems present ofminen撼cue andlocalization眦indicated．Fina【lv．thetrendsof velopment robots’navigation development and robotale localizationofmineresIt2ue navigation pmposed． rescue Keywords：minerobots；navigation；localizafion 1 矿井救灾机器人定位技术 to——起始时间。 定位是确定移动机器人在二维工作环境中相对 相对定位技术的基本思路都是基于测量值的累 于全局坐标的位置及其本身的姿态，是移动机器人 积，其优点是具有良好的短期精度、低廉的价格以及 导航的最基本环节。定位技术可分为绝对定位技术 较高的采样速率。但是相对定位技术无法避免时间 和相对定位技术。 漂移问题