3.2二阶体系.ppt

1、比例—微分控制 比例微分控制的二阶系统如下所示，E（s）为误差信号，Td为微分时间常数。它是一种早期控制，能在实际超调之前就产生一个适当的修正作用。系统的 1 Tds E(s) C(s) R(s) - 系统的开环传递函数为： 暖涸厘迫瓜什彦彭馒辟嚼乏甲允罕膝博峨赛恍秧壶觅城广痉廊纬执诡鞋鼎3.2二阶系统3.2二阶系统 闭环传递函数为： Tds的设置等效于阻尼比加大，从而使超调减弱，改善了系统的平稳性。基于在原系统阻尼比很小的情况下，可实现等效阻尼比等于1，完全消除振荡。 eg3-3: 如下图所示的单位负反馈系统，已知系统在单位斜坡输入时，稳态误差为ess＝1/k，若要求ess≤0.2， ξd＝0.5，试确定K与Td的值。 腾存歧赶裳斡哺其孟刚杏容见衅屯算实隔昧严抿撒识典裳娇再共姿临疹委3.2二阶系统3.2二阶系统 解：由ess＝1/k ≤ 0.2，取K＝5，令Td＝0，可得无零点二阶系统的闭环特征方程： S2+0.6s+3=0 因此得： ξ＝0.173，Wn=1.732 当Td≠0，由ξd＝ξ＋0.5TdWn2＝0.5,可以求出Td=0.38s,此时系统为有零点二阶系统。 系统的时间响应曲线如下所示： K Tds+1 E(s) C(s) R(s) - 笑玉编汞摄铲珍专血蔚睹夕郑印愿凄此迟交它槐舜偶汉昧晤灿疤猴印味蛊3.2二阶系统3.2二阶系统 未加入比例—微分控制的系统阶跃响应曲线 加入比例—微分控制的系统阶跃响应曲线 灯盐善驼狸正俗尼羡闹面茸鳞窖类伐栈箔妈嫂却兰牵梧汲巩锑郧瞎薄驳舵3.2二阶系统3.2二阶系统 闭环传递函数： 输出量拉氏变换： 其中 输出响应为： 式中 加入比例微分控制后的参数计算 箔敬涅抡彩别赦陵刚檄蜘晶齿穗源滑隘壬苇袒作仍涵路军削宫忘谓打亨沈3.2二阶系统3.2二阶系统 超调量 　: 调节时间ts:　令 为实际响应与稳态输出之间的差，则下式成立 部分性能指标： 式中 峰值时间tp:　对其求导，令其为零。求得 已知输出响应 取误差带 =0.05,由上式解得 调盐场报已迭骂宣妒六滥阴儡仕帮熬界坷箭德珍插昼铭茂隧衡灵缠菜咀玻3.2二阶系统3.2二阶系统 2、测速反馈控制 将输出量的导数反馈到系统输入端，与误差信号相叠加，以增大系统阻尼，改善系统动态性能的控制称为测速反馈控制，如下图所示： Kts E(s) C(s) R(s) - - 系统的开环传递函数为： 系统的开环传递函数为： K(开环增益) 囚逼排浮浊只骄灼肄复隶焦枯酱誊芭策蹄置恩值痘疼澄慧肚谤家齐绑并涣3.2二阶系统3.2二阶系统 eg3-4: 设控制系统如下图所示，试确定系统阻尼比为0.5时的Kt值，并计算系统有无测速反馈时的性能指标。 Kts E(s) C(s) R(s) - - 解：无测速反馈时，系统的闭环传递函数为： 因此，ξ＝0.158，Wn＝3.16，且在单位阶跃信号作用下，计算得动态性能：tr=0.55s, σ%=60.4%,ts=7s 带测速反馈时，系统的闭环传递函数为： 因此，ξ＝0.5，Wn＝3.16时，tr=0.77s, σ%=16.3%,ts=2.2s 勒灌呛廖没沟鹰喷岂元泌精静侗交寅枕盈科印多枣台尚汉汲巢译帆记春档3.2二阶系统3.2二阶系统 无测速反馈时，系统的阶跃响应： 带测速反馈时，系统的阶跃响应： 阑户赌颈主侦塑篮呸鸳总溢炸只澄遇陪忌现襟原贡骇凑踏彝涧硅烙穿困澄3.2二阶系统3.2二阶系统 §3－3 二阶系统分析 由二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统，许多高阶系统的在一定的条件下，常常近似地作为二阶系统来研究。 一、二阶系统地数学模型 最简单的二阶微分方程的标准形式是： 其闭环特征方程为： 方程的特征根为： 经过拉氏变换可得： 褂峻仁群腔始躯江迢鄙溺捌忌育鳖霉棵秀谦谩勘奔侥庭矣峰贯料劈吮跑圭3.2二阶系统3.2二阶系统 由方程的特征根说明，随着阻尼比的不同，二阶系统的特征根（闭环极点）也不同，如下所示： 0 σ jw s1 s2 当0ξ1时，系统处于欠阻尼状态, 有一对实部为负的共轭复根，系统时间响应应具有振荡性 0 σ jw s1 s2 当ξ＝1时，系统处于临界阻尼状态, 有一对相等的负实根，系统时间响应无振荡,单调上升 衅苑弟瀑粒绷啼铲甜聪疏般岳汾两妈占鸣孟远子坏瑟享藻勉逆偿砍柬龙冬3.2二阶系