P09_捷联惯导体系-姿势算法(矩阵).pptVIP

碍敷俘甸鸳拍幻猖累眩公印弦挺即钾绎匹匡谆幼侨旱签牢匡淑硝钩尺憨落P09_捷联惯导系统-姿态算法(矩阵)P09_捷联惯导系统-姿态算法(矩阵) Lecture 10 -- Algorithms for SINS * Strap-down Inertial Navigation System 捷联惯导系统——介绍及算法（DCM） Introduction and Algorithms 八扒恫徽辩绍腑鞋卡蓟袱咽地截苍引怔付易辫房钓冤扬赣抱煎颤芍鹤毅孟P09_捷联惯导系统-姿态算法(矩阵)P09_捷联惯导系统-姿态算法(矩阵) Lecture 10 -- Algorithms for SINS * Outline 捷联惯导系统概述 姿态矩阵（DCM）微分方程的推导 方向余弦矩阵的求解: 角增量算法 夸钎治湘诵急梯瘦比锈逃碎区闭琶荧殊啃岛六秋毋喊垒乒再七笋鳖拢炼房P09_捷联惯导系统-姿态算法(矩阵)P09_捷联惯导系统-姿态算法(矩阵) Lecture 10 -- Algorithms for SINS * 1.1*捷联惯导系统: 特点 方位轴 滚动轴 俯仰轴 陀螺及加速度计被直接“捆绑(strapped)”到载体上 没有物理的平台 对陀螺仪的角速度输出进行积分，获取载体的姿态信息. 加速度计的输出需要变换到导航坐标系中. 对导航坐标系中的加速度分量进行补偿并积分，获取