§2-1 线性体系的输入——输出时光函数描述.ppt

第二章 控制系统的数学模型;物理模型：任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。物理模型的数学描述称为数学模型。 ;控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式，在静态条件下（即变量各阶导数为0）描述变量之间关系的代数方程叫静态数学模型，而描述变量各阶导数之间关系的微分方程叫动态数学模型。 数学建模——从实际系统中抽象出系统数学模型的过程。只有得到较为准确的数学建模，才能设计出性能良好的控制系统。;建立物理系统数学模型的方法;一、线性元件的微分方程 ;机理分析法建立系统数学模型的步骤 ;例2：如图所示质量-弹簧-阻尼系统，其中f：粘性系??，m：质量，k：弹簧刚度，F：输入力，y：输出位移。;例3：如图所示机械旋转系统，转动惯量为J的圆柱体，在转矩T的作用下产生角位移θ，求该系统的微分方程。;相似系统 ;例4：图中所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua（V）为输入量，电动机转速ωm（t）（rad/s）为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转矩。激磁磁通为常值。 ;由于电枢电路电感La较小，通常忽略不计 ;如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时，还可进一步简化为 ;二、描述线性定常系统输入—输出关系的微分方程一般形式：;2、叠加性和奇次性(线性系统) ;三、实验法建立模型基本原理 ;3、给定的输入信号为单位脉冲函数 ;线性定常系统输入——输出描述的两种形式是完全等效的，又由于都是以时间函数来描述的，故又称为时间域描述（简称时域描述）。