《理论力学》（第2版）武清玺-第8章-刚体平面运动.pptVIP

本章结束，谢谢！ ★理论力学电子教案 第8章 刚体的平面运动 * 第八章 刚体的平面运动 §8-1 运动方程 §8-2 刚体上各点的速度 §8-3 平面运动刚体上各点加速度 定义：刚体在运动过程中，其上各点都始终保持在与某一固定平面相平行的平面内运动，刚体的这种运动称为平面平行运动，简称平面运动。 沿直线轨道滚动的轮子 曲柄连杆机构 行星轮 平面运动：刚体在运动过程中，其上各点都始终保持在与某一固定平面相平行的平面内运动。 平面图形：刚体上任一个与固定平面平行的截面。 刚体作平面运动 平面图形的位置 显然，只需确定平面图形的位置，即可确定整个刚体的运动状态。 1. 运动特征 注意：平面图形的形状和尺寸并不重要，需要的话，可以扩展为整个平面。 §8-1 运动方程 在O1x1y1平面上，要确定平面图形的位置，只需确定任一直线的位置。故运动方程可以表示为： 讨论： (1)φ为常数 2. 运动方程 刚体作平移 (2) (xO,yO)为常数 定轴转动 (3) O点位置和φ均变化 由此看出，平面运动可以分解为“平移”和“定轴转动”。 平面图形的位置 平面运动 3. 运动分解 平面运动 = “随基点的平移” “绕基点的转动” + 所谓基点，是在平面图形上任意取定的那点。 但是平面图形转过的角度与基点的选取无关！ 平面图形的位置 O取在刚体上的不同位置，其运动方程不同。 运动方程 平面图形转过的角度与基点的选取无关！ φ对时间的导数称是刚体的转动角速度，故而： 同样，平面运动刚体的角速度和角加速度与基点的选择无关！ 平面图形的位置 1. 速度基点法 (1)以基点A为原点建立动系Axy, 动系随A一起运动，但两轴的方向保持不变。这样此动系的运动为平行移动。 应用点的合成运动方法 (2)以平面图形上任意一点B为动点，它的运动就可以由合成得到。 绝对运动：B点相对定系Oxy的运动，速度vB待求 相对运动： B点相对动系Axy的圆周运动，速度vBA 牵连运动：动系Axy相对定系Oxy的平动，速度ve=vA §8-2 刚体上各点的速度 结果说明 (1)A点为基点，可以任意选择，一般我们选择速度已知的点。 (2)B点为刚体上任意一点，此公式给出了刚体上任意两点间的速度关系，以后直接应用，不必再应用合成运动方法。 (3) 在动系Axy中，整个平面图形绕A点定轴转动，角速度ω。所以 且垂直于A、B连线 2. 速度投影定理 如将右式投影到A、B两点的连线上，并注意到vAB垂直于AB连线，在连线上的投影为零，可得 平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等，这称为速度投影定理。 问：此定理直观的力学意义是什么？ 由基点法公式可知，假如在平面图形内或其延伸部分上能找到速度为零的一个点，并以它为基点，计算其他各点的速度就相当简单了。从计算效果看，整个刚体此时仿佛“绕此基点作定轴转动”。只要得到刚体的角速度，一切便迎刃而解。 3. 速度瞬心法 不难证明，一般情形下，刚体作平面运动时速度瞬心确实是存在的，并且唯一。这里只给出一个图形，您不妨证明一下。 A I 速度瞬心 d I点的位置只需满足： 我们称某瞬时速度为零的点为平面图形在此瞬时的速度中心，简称“速度瞬心”，一般用I表示之。 以I为基点，则有: A I B C 但请注意：I点仅仅此时刻速度为零，一般情况下，速度瞬心的加速度不等于零，下一瞬时I的速度也就不再为零了。因此，速度瞬心在图形本身上和在固定平面上的位置都是随时间而变的，在不同的瞬时，图形具有不同的速度瞬心。 相当于定轴转动的计算 4. 瞬心的确定 (1) 已知图形上任意两点速度方位 (2) 已知图形上A、B两点的速度平行，且垂直于两点连线 (3) 已知图形上两点的速度平行，但两点连线与速度方位不垂直 (4) 平面图形S沿某一固定面作纯滚动（只滚动不滑动），如图所示。则每一瞬时图形与固定面相接触的一点I的速度为零，这接触点就是该瞬时的速度瞬心。 瞬时平移 速度瞬心 例题8-1 在下图所示的曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长0.2m，连杆AB长1m，OA以匀角速ω=10rad/s绕O点转动。求在图示位置滑块B的速度及AB杆的角速度。 解:(1)利用基本公式 (2)利用速度投影关系 (3)利用速度瞬心法 例题8-2 车轮沿直线轨道滚动而不滑动，轮心O的速度等于vO，如图所示。设车轮半径为r，求车轮的角速度和轮边上A、B、C诸点的速度。 确定CE杆的速度瞬心I1 例题8-3 扎碎机的活动夹板AB长0.6m，由曲柄OE借助于杆CE、CD和BC带动而绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长0.1m，以匀