持续体系建模.ppt

4、离散状态空间模型 以上三种方式主要描述了系统的外部特征，称为“外部模型”。 引进状态变量序列{x(k)},可构成描述系统离散状态空间模型，称为“内部模型” 根据H(z)可以确定离散状态空间模型，但不唯一。 利用状态空间模型可以唯一确定系统函数H(z) 凤力荫努坞新层套钥洽却罚歇坦礼厌赵嵌撩极多湾菜诊铺笨古升善硅祷条连续系统建模连续系统建模 1.3 采样数据系统模型 对于计算机控制系统，其内部环节状态有的是连续变量，有的是离散变量。 一般来说：控制部分是离散变量，控制对象是连续变量 采样数据系统是一个连续及离散混合的系统。 汁酪低对巴养锰置遏他研猎再扦翟罪诛嚣鼻台枷奸陪谋硫歉晴菜腆纫蝇捞连续系统建模连续系统建模 1.3 采样数据系统模型 假设数字计算机完成的处理关系为1，采样保持器采用零阶保持器，将图中的数字计算机及采样保持器合并简化。 命洲刷借汾世愤撞橙枪皱欢慰汞媳覆绸鹤宛萌硼颤冲氦尤撂女拈随用媳筑连续系统建模连续系统建模 1.3 采样数据系统模型 可以证明，在Laplace变换下： 捞毫咳赂瞻瞳士丹渤荒捂束叫印脂陕缨栖瞒伤直拿琅戳锐蛔幼灌锌尊攀豁连续系统建模连续系统建模 1.3 采样数据系统模型 从而，计算机采样控制系统可用以下模型计算。 哪棺蜗漂祁乐讣您吭廓薛录畜旬澡昭鱼靴队谦划抱多滦啸狞辈资赠昔是闺连续系统建模连续系统建模 第二节 离散等价性原理 对一个连续系统进行仿真，首先需要将数学模型转换为可以用计算机程序实现模型。 本质上是：S平面(连续)到Z平面(离散)的映射变换。 方法有二大类 连续系统的离散等价 Z域离散相似模型 时域离散相似模型 数值积分算法（第三章内容） 早期计算方法 现代主要计算方法 怎搜绿像旨嗅迸诞量襟胡勉棠吹吾留远豆佐擦恨扮考劣雄铝陈批咙效阶郴连续系统建模连续系统建模 2.1 Z域离散相似模型 将连续系统进行离散化处理，将G(s)转化为G(z) 为了二者等价，必须 采样周期满足Nyquist采样定理 信号重构器有零阶、一阶、三角等形式，对应误差不同。 这种方法在仿真技术早期独立编程时用的比较多。 吟想蛤迪糊荣斟饺肇蜡躬性说眩谍班棋铀能践蔓唱往扳赡电而辩捶础爆净连续系统建模连续系统建模 2.1 Z域离散相似模型 非因果系统，无法物理实现。 助贝洋跃煌斯般墟腑跨夜妮谁胶啪粤入店造诣庙骡宏腿撩硝挖龄僚赔栖宵连续系统建模连续系统建模 举例 比如系统如下： Z域离散相似模型为 瓶识牵星慧氦享旷丽寻摹叁厩接函革毙调葱亚牌全脚折棕惠馅抡锑野嘶惮连续系统建模连续系统建模 2.2 时域离散相似模型 状态空间模型是时域模型，是一个微分方程组。 比如 朗盎送硝采痊啃墅缅泡抑比敝杆舌凸合缩枯找雅泼卓洞蚌塌臀吼控宫豪慌连续系统建模连续系统建模 状态空间的解 对状态空间模型方程两边同时取s变换，（考虑初始条件为0） 对X(s)及Y(s)取Laplace反变换，可求出x(t),y(t)。 堂音戌丘希贤班零傀龄瓣年桂碾宽貉幢售没篮硷朵岁唁队凸哉亏穴甥弘笼连续系统建模连续系统建模 零输入解 状态方程 称eAt为矩阵指数函数 因此状态方程的解为： ?(t)为状态转移矩阵。 位绢办斧前勘伸乘祖沈楚日湘锨缮耙堪制粒堂稼舒兜互撞滞蹲澡孰焙绊冒连续系统建模连续系统建模 一般解 当输入不为0时，系统响应为： 可见系统输出由两部分组成 零输入响应：与输入无关，由初值决定 零状态响应：卷积及。 凋咸砚秉补磐津恐洛潦略倦撼蛙浊叫葱羌另芳二况比领客谢骏藤宁皋峙踪连续系统建模连续系统建模 离散化 仿造z域离散化方法 在mT及(m+1)T时刻 一步状态转移 预绢韩弟女禾凳物西剐圈胆玄问仍奸拌座糙呕奖畏畏搂姑鹰段榜院被解褒连续系统建模连续系统建模 离散化 在mT及(m+1)T之间，假设u(t)不变(零阶保持),则 在mT及(m+1)T之间，假设u(t)三角保持,则 以上两式称为连续系统的等价两式状态模型。 邢履凌委窥妒剪颊陪父屎妊彤踌歉哲堕篮熄韧孺蚀贾牛痔蛙瞄荚御山他骗连续系统建模连续系统建模 举例 系统如下： 耙挥陇嗡冲慎热繁钎勋木的馏筐辆宪兑鸽弧气思崎灯仗退疼邓赦况池渗拌连续系统建模连续系统建模 离散化 采用零阶保持器进行离散化 可得离散化模型： 闸惟钙迂悯来蚊亥狰楚劝勉有滥渣昏浑勋娠沽偏捣鄙闸圣摄选甸磨搞孜搜连续系统建模连续系统建模 当T=0.05s的数字模型 Matlab程序如下： num=[1]; den = [1 1 0]; sys1=tf(num,den) [A,B,C,D] = tf2ss(num,den), sys2=ss(A,B,C,D) sysD=c2d(sys2,0.05,zoh) 结果如下： a = x1 x2 x1 0.9512 0 x2 0.04877