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课件下载地址：; 如图所示，O为固定点，C为质点系的质心，质点系对于固定点的动量矩为;;展开上式, 注意右端项中ri＝rC+ri, 于是上式化为;质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。;;; 由刚体平面运动理论知：平面运动刚体的位置可由基点的位置及刚体绕基点的转角确定。取质心为基点，如图所示，则刚体的位置可由质心坐标和j角确定。刚体的运动可分解为随同质心的平动和相对质心的转动两部分。取如图的动坐标系，则刚体绕质心的动量矩为; 设作用在刚体上的外力可向质心所在运动平面简化为一平面力系，由质心运动定理和相对质心的动量矩定理得;以上两式称为刚体平面运动微分方程。应用时，前一式取其投影式。即; 例15 一均质圆柱，质量为m，半径为r，无初速地放在倾角为q 的斜面上，不计滚动阻力，求其质心的加速度。;;(3) 设不满足圆柱体在斜面上作纯滚动的条件;例16 均质圆柱体A和B质量均为m，半径均为r。圆柱A可绕固定轴O转动。一绳绕在圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上。求B下落时，质心C点的加速度。摩擦不计。;例17 均质杆质量为m，长为l，在铅直平面内一端沿着水平地面，另一端沿着铅垂墙壁，从图示位置无初速地滑下。不计摩擦，求开始滑动的瞬时，地面和墙壁对杆的约束反力。;;联立求解(1) ~ (5)式，并注意到;;;BC作平面运动，取B为基点，则;;;例21 行星齿轮机构的曲柄 OO1受力矩 M 作用而绕固定铅直轴 O 转动，并带动齿轮 O1在固定水平齿轮 O 上滚动如图所示。设曲柄 OO1为均质杆，长l、重 P；齿轮 O1为均质圆盘，半径 r 、重 Q。试求曲柄的角加速度及两齿轮接触处沿切线方向的力。 ;由运动学关系，有;第十二章 动能定理; 前两章是以动量和冲量为基础，建立了质点或质点系运动量的变化及外力及外力作用时间之间的关系。本章以功和动能为基础，建立质点或质点系动能的改变和力的功之间的关系，即动能定理。不同于动量定理和动量矩定理，动能定理是从能量的角度来分析质点和质点系的动力学问题，有时是更为方便和有效的。同时，它还可以建立机械运动与其它形式运动之间的联系。 在介绍动能定理之前，先介绍有关的物理量：功与动能。;12.1.1 常力的功;;称为矢径法表示的功的计算公式。;;对于质点系，其重力所作的功为;2) 弹力的功;于是;3) 定轴转动刚体上作用力的功;;再计算F的功：;1. 质点的动能; 刚体是工程实际中常见的质点系，当刚体的运动形式不同时，其动能的表达式也不同。; (3) 平面运动刚体的动能;;;;;;B