第9章 计算机控制体系设计与实现.pptxVIP

第9章 计算机控制系统设计与实现;9.1 系统设计的原则与步骤;9.1.1 系统设计的原则;9.1.2 系统设计的步骤;9.2 系统的工程设计与实现;9.2.1 系统总体方案设计;9.2.2 硬件的工程设计与实现 ;9.2.3 软件的工程设计与实现;9.2.4 系统的调试与运行;9.3 设计举例 ——啤酒发酵过程计算机控制系统;9.3.1 啤酒发酵工艺及控制要求;2.系统的控制要求;9.3.2 系统总体方案的设计;9.3.3 系统硬件及软件的设计;2.系统软件的设计 ;DAC0832与单片机的接口;采用译码器的静态显示接口电路;动态扫描显示接口电路 ;按键接口程序流程图;键盘与单片机的接口电路;9.3.4 系统的安装调试运行及控制效果 ;? 电阻炉温度控制系统 ◆ 设计任务 在某实验装置中，要求按照控制电阻炉中A点的温度按预定的规律变化，同时监测B点的温度，一旦B点的温度超过允许值，就发出报警信号，并停止加热;★ 接口电路 — 8031的接口电路有ADC0809、8155及2732等。本系统采用ADC0809型A/D转换器，作为温度测量电路的输入接口；8155用于键盘和显示接口；2732作为8031外部程序(ROM)存储器; —— 过零信号是正弦交流电压过零时刻的同步脉冲，可使可控硅在交流电压正弦波过零后触发导通，过零同步脉冲由过零 触发电路产生;◆ 数字控制器的数学模型 电阻炉可近似为一个带纯滞后的一阶惯性环节，即 式中各参数可根据系统的飞升特性曲线确定? 采用大林算法设计数字控制器如下?(第4章)： ;◆ 控制系统程序设计 ★ 主程序 ★ 中断服务子程序 — T1中断服务程序 — T0中断服务程序; ★ T0中断服务子程序 T0中断服务程序是此系统的主体程序，用于启动A/D转换、读入采样数据、数字滤波、越限温度报警及越限处理、大林算法计算和输出可控硅的同步触发脉冲等。在T0中断服务程序中，要用到一系列子程序。如：采样子程序、数字滤波子程序、越限处理程序、大林算法程序、标度变换程序和温度显示程序等;9.4 设计举例  — 机器人计算机控制系统;9.4.1 PUMA560机器人的结构原理;9.4.2 机器人运动学方程;9.4.3 机器人动力学方程;9.4.4 机器人手臂的独立关节位置伺服控制;2.PUMA560机器人的关节位置伺服控制;2010.10.25 实践设计题;系统示意图