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2006年11月27日董事会 R-30iA 伺服焊枪设定之 目录 为何要做电极帽损耗补偿 如何打开电极帽损耗补偿功能 一步补偿法 二步补偿法 程序举例（以二步法为例，一步法同） 电极帽损耗补偿 电极帽损耗补偿 1) 依次选择Menu ?Setup ?Servo gun 2) 选择General Setup *Detail*，回车 电极帽损耗补偿 电极帽损耗补偿 一步补偿法 电极帽损耗补偿 初始设定： 1）默认程序名： WR_SET01 使用到的宏： WR_SETUP WR_SET01 6: !Use the following call for ; 7: !fixture-based wear measurement ; 8: !Parm1: gun number ; 9: !CALL WR_SETUP(1); 10: CALL WR_SETUP(1); 电极帽损耗补偿 电极帽损耗补偿 补偿量计算： 1）使用到的宏程序：WR_UPDAT 55: !Update wear amounts 56: !Parm1: 0=Robot wear ratio=1.0 57: !RbtTipWear = ( rbtwr_ratio * 58: ! total wear ) 59: !Parm2: New tip installed 60: CALL TWKCALC2(.5,AR[2]) 61: !Move gun to PR 62: ! Parm1: Velocity label 电极帽损耗补偿 2）默认程序名：WR_UPD01 15: !Use the following call for; 16: !fixture-based wear measurement; 17: !Parm1: gun number; 18: !Parm2: new tips; 19: !CALL WR_UPDAT(1,0); 20: CALL WR_UPDAT(1,0) 电极帽损耗补偿 3）需要进行电极帽损耗补偿的情况： 更换电极帽 修磨电极帽 正常焊接若干次后 任何电极帽长度发生变化的情况 电极帽损耗补偿 二步补偿法 电极帽损耗补偿 电极帽损耗补偿 使用前的准备： 二步法首先需要设定两个特殊位置: 程序名：TW_MV2PT 31:LBL[11:P1/Tips_tch.Gun1] 32:L P[…] 250mm/sec FINE 33:LBL[21:P2/Fix_tch.Gun1] 34:L P[…] 250mm/sec FINE 35:END 电极帽损耗补偿 还需设定动电极碰触检测平面时的压力值 电极帽损耗补偿 初始设定： 1）默认程序名： TW_SET01 使用到的宏： TW_SETUP TW_SET01 6: !Use the following call for ; 7: !fixture-based wear measurement ; 8: !Parm1: gun number ; 9: !CALL TW_SETUP(1); 10: CALL TW_SETUP(1); 　 电极帽损耗补偿 补偿量计算： 1）默认程序名： TW_UPD01 使用到的宏： TW_UPDAT 15: !Use the following call for; 16: !fixture-based wear measurement; 17: !Parm1: gun number; 18: !Parm2: new tips; 19: !CALL TW_UPDAT(1,0); 20: CALL TW_UPDAT(1,0) 电极帽损耗补偿 程序举例： * 电极帽损耗补偿功能设定 对于没有配备平衡器的伺服焊枪，要求在视教程序时，固定侧电极必须贴紧工作面。 然而，电极帽的更换，焊接中的损耗以及修磨都会导致电极帽的长度发生改变。必要知道电极帽当前长度的变化，以便机器人进行相应的偏移来确保固定侧电极始终紧贴工作面。 为了实现这一目的，R-30iA系统提供了若干宏程序来进行电极帽的初始化和计算当前电极帽的变化量。这就是电极帽的补偿功能。 为何要做电极帽损耗补偿 如何打开电极帽损耗补偿功能 选择ENABLE打开补偿功能 此处显示电极帽的初始设定是否已经完成 概述：一步补偿法通过伺服枪当前合枪位置和初始值的比较计算出两个电极帽的总损耗，按照设定的比率补偿到两个电极上，从而保证焊接质量稳定。 初始值 损耗后 动电极侧需补偿值 静电极侧需补偿值 （“1”表示焊枪号） 1）使用新的电极帽，并且正确安装