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1 * §14–1 相对运动 牵连运动 绝对运动 §14–2 点的速度合成定理 第八章 点的合成运动 §14-1　相对运动 牵连运动 绝对运动 一．坐标系： 　1.静坐标系：把固结于地面上的坐标系称为静坐标系,简称静系。 　2.动坐标系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标系， 　　　称为动坐标系，简称动系。例如在行驶的汽车。 　以前我们研究点和刚体的运动，一般都是以地面为参考体的。然而在实际问题中，还常常要在相对于地面运动着的参考系上观察和研究物体的运动。例如，从行驶的汽车上观看飞机的运动等，坐在行驶的火车内看下雨的雨点是向后斜落的等。 　　为什么在不同的坐标系或参考体上观察物体的运动会有不同的结果呢？我们说事物都是相互联系着的。下面我们就将研究参考体与观察物体运动之间的联系。为了便于研究，下面先来介绍有关的概念。 三．三种运动及三种速度与三种加速度。 　１．绝对运动：动点对静系的运动。 　２．相对运动：动点对动系的运动。 　　　　例如：人在行驶的汽车里走动。 　３．牵连运动：动系相对于静系的运动　 　　　　例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度　 与绝对加速度 相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度　 与相对加速度 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度　与牵连加速度 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点相重合的点，也就是 设想将该动点固结在动坐标系上，而随着动坐标系一起运动时 该点叫牵连点。 点的运动 刚体的运动 二．动点：所研究的点（运动着的点）。 下面举例说明以上各概念： 四．动点的选择原则： 一般选择主动件与从动件的连接点，它是对两个坐标系都有运动的点。 五．动系的选择原则： 动点对动系有相对运动，且相对运动的轨迹是已知的，或者能直接看出的。 动点： 动系： 静系： AB杆上A点 固结于凸轮Ｏ上 固结在地面上 相对运动： 牵连运动： 曲线（圆弧） 直线平动 绝对运动： 直线 绝对速度 ： 相对速度 ： 牵连速度 ： 绝对加速度： 相对加速度： 牵连加速度： 动点：A（在圆盘上) 动系：OA摆杆 静系：机架 绝对运动：曲线（圆周） 相对运动：直线 牵连运动：定轴转动 　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　 若动点A在偏心轮上时 动点：A(在AB杆上) 　 A（在偏心轮上） 动系：偏心轮　　　　　　AB杆 静系：地面　　　　　　　地面 绝对运动：直线　　　　　圆周（红色虚线） 相对运动：圆周（曲线）　曲线（未知） 牵连运动：定轴转动　　　平动 [注] 要指明动点应在哪个 物体上， 但不能选在 动系上。 §14－２点的速度合成定理 速度合成定理将建立动点的绝对速度，相对速度和牵连速度之间的关系。 ＝ ＋ 当t ? t+△t AB?AB M?M 也可看成M ? M１ ? M′ MM 　　为绝对轨迹 MM 　　为绝对位移　　 M1M 为相对轨迹 M1M 　 为相对位移 将上式两边同除以 后， 时的极限，得 取 一．证明 说明：?va—动点的绝对速度； 　　　?vr—动点的相对速度； 　　　?ve—动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度 I) 动系作平动时，动系上各点速度都相等。 II) 动系作转动时，ve必须是该瞬时动系上与 　　　 动点相重合点的速度。 即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。 ?点的速度合成定理是瞬时矢量式，共包括大小?方向 六个元素，已知任意四个元素，就能求出其他两个。 二．应用举例 [例1] 桥式吊车 已知：小车水平运行，速度为v平，物块A相对小车垂直上升的速度为v?。求物块A的运行速度。 作出速度平四边形如图示，则物块Ａ的速度大小和方向为 解：选取动点: 物块A 　　　　动系: 小车 　　　　静系: 地面 相对运动: 直线; 相对速度vr =v? 方向? 牵连运动: 平动; 牵连速度ve=v平 方向? 绝对运动: 曲线; 绝对速度va 的大小,方向待求　　　　　　 由速度合成定理： 解：取OA杆上A点为动点，摆杆O1B为动系， 基座为静系。 绝对速度va = r ? 方向? OA 相对速度vr = ? 方向//O1B 牵连速度ve = ? 方向?O1B （ ） [例2] 曲柄摆杆