运动控制实训报告_.doc

实训成绩 批阅教师 日 期 实 训 报 告 课程名称 专业班级 学 号 学生姓名 指导教师 实训地点 2013 年 12 月 4 日 目录 项目一 1 1.1项目名称 1 1.2项目内容及要求 1 1.3题目分析及设计思路 1 1.4方案设计说明 1 1.5单元设计说明 2 1.5.1 NE555占空比可调电路 2 1.5.2带保护的H桥驱动电路 3 1.6完整电路原理分析 4 1.7制作、调试情况 5 1.8实训成果 5 项目二 6 2.1项目名称 6 2.2项目内容及要求 6 2.3题目分析及设计思路 6 2.4方案设计说明 6 2.5完整电路原理分析 7 2.5.1整体电路图 7 2.5.2程序流程图 8 2.5.3程序 8 2.6制作、调试情况 11 2.7实训成果 11 项目三 12 3.1项目名称 12 3.2项目内容及要求 12 3.3题目分析及设计思路 12 3.4方案设计说明 13 3.5完整电路原理分析 13 3.5.1红外管安装示意图 13 3.5.2总体电路图 14 3.5.3程序流程图 14 3.5.4程序 14 3.6制作、调试情况 16 3.7实训成果 16 心得体会 16 项目一 1.1项目名称 直流电机调速控制 1.2项目内容及要求 内容： 根据给定的直流电机，试设计、制作一个PWM调速可逆驱动控制电路，能在0V、5V的方向控制电压和0——5V的转速控制电压的作用下，使电机正转、反转、加速、减速。电路形式不限。 要求： 画出电路的系统框图，说明电路方案设计的思路、理由或依据； 分单元画出各单元具体的电路图，阐述电路的工作原理，介绍电路中主要元器件的作用及其参数的确定原则或依据； 画出完整的电气原理图，介绍整体电路的工作原理； 如果采用了单片机，给出单片机程序的流程图和清单，说明程序的工作原理。 制作实物电路，验证设计、制作是否正确。 1.3题目分析及设计思路 本项目的设计要点是调速和换向。应当注意的是：如果采用H桥式驱动，同一边的两个晶体管不能同时导通；电机启动时，瞬间电流会稍大一些，设计时应当考虑。 电动机要实现换向，可以调换电源正负极和励磁电源正负极，对于永磁直流电动机，只能调换电源正负极。单片机能给某个IO高电平或低电平，但驱动电机，没有足够的驱动能力（驱动电流小，带负载能力弱），利用三极管组成H桥式电路可以解决驱动及换向的问题。H桥式电路可以是集成的H桥芯片，也可以根据原理，采用分立元件构建H桥。 电动机要实现调速，一般采用调压调速，常用的方法为PWM调速。PWM实现的方法常用的有集成PWM模块（如单片机片上PWM）和NE555占空比可调。 1.4方案设计说明 电动机调速采用NE555占空比可调电路实现。NE555能产生占空比可调的方波，实现简单，价格便宜，能基本完成相应功能，而集成PWM模块价格昂贵，用于这里有点大材小用了。 电动机换向采用分立元件构建H桥的方式。市场上有集成的H桥芯片，如L9110H、LM298N等专用电机驱动芯片，基于实验室没有H桥芯片，实际的设计当中采用分立元件构建H桥，这样，在设计上就要充分考虑到H桥驱动的注意事项（同一边的两个晶体管不能同时导通）。 最终采用NE555占空比可调PWM电路和分立H桥电路的方案，系统框图如下图1.1所示。 图1.1、电动机调速系统框图 1.5单元设计说明 1.5.1 NE555占空比可调电路 如图1.2所示，为NE555占空比可调电路原理图。 图1.2、NE555占空比可调电路原理图 NE555占空比可调电路是由一般的555多谐振荡器演变而来，根据二极管的单向导电特性，将充放电回路隔开，实现频率不变，占空比可调。 理论上，该电路占空比可调范围为：R1/(R1+RV1+R2)— R1+R2/(R1+RV1+R2)即8.3%—91.7%。增大滑动变阻器的阻值或减小R1和R2的阻值，可以增大调速范围，但不能达到100%。虽说电机无法达到全速，但实际控制中，占空比为91.7%，已经很接近全速了。 1.5.2带保护的H桥驱动电路 如图1.3所示，为H桥驱动电路。 图1.3、H桥驱动电