浙工大自控第六章 离散系统的分析和校正x.ppt

§6 线性离散系统的分析与校正 §6.1 离散系统的基本概念（1） §6.1 离散系统的基本概念（1） §6.1 离散系统的基本概念（1） §6.1离散系统的基本概念 （2） §6.1离散系统的基本概念 （3） §6.1离散系统的基本概念 （4） §6.1离散系统的基本概念 （5） §6.2信号采样与保持（1） §6.2 信号采样与保持（2） §6.2 信号采样与保持（3） §6.2 信号采样与保持（4） §6.2信号采样与保持（5） §6.2信号采样与保持（6） §6.2信号采样与保持（7） §6.2信号采样与保持（8） §6.2信号采样与保持（9） 课程小结 课程回顾 §6 线性离散系统的分析与校正 §6.3z变换理论 （0） §6.3z变换理论 （1） §6.3 z变换理论 （2） §6.3z变换理论 （3） §6.3z变换理论 （4） §6.3z变换理论 （5） §6.3z变换理论 （6） §6.3z变换理论 （7） §6.3z变换理论 （8） §6.3z变换理论 （9） §6.3z变换理论 （10） §6.3z变换理论 （11） §6.3z变换理论 （12） §6.3z变换理论 （13） §6.3 z变换理论 （14） §6.3z变换理论 （15） §6.3z变换理论 （16） §6.3z变换理论 （17） §6.3z变换理论 （18） 课程小结 （1） 课程小结 （2） 课程回顾 （1） 课程回顾 （2） §6 线性离散系统的分析与校正 §6.4离散系统的数学模型（1） §6.4离散系统的数学模型（2） §6.4离散系统的数学模型（3） §6.4离散系统的数学模型（4） §6.4 离散系统的数学模型（5） §6.4离散系统的数学模型（6） §6.4离散系统的数学模型（7） §6.4离散系统的数学模型（8） §6.4离散系统的数学模型（9） §6.4离散系统的数学模型（10） §6.4离散系统的数学模型（11） §6.4离散系统的数学模型（12） §6.4离散系统的数学模型（13） §6.4离散系统的数学模型（14） §6.4离散系统的数学模型（15） 课程小结 课程回顾 §6 线性离散系统的分析与校正 §6.5离散系统的稳定性与稳态误差 §6.5离散系统的稳定性与稳态误差 §6.5.3离散系统的稳定性判据 (1) §6.5.3离散系统的稳定性判据 (2) §6.5.3离散系统的稳定性判据 (3) §6.5.3离散系统的稳定性判据 (4) §6.5.3离散系统的稳定性判据 (5) §6.5.3离散系统的稳定性判据 (6) §6.5.3离散系统的稳定性判据 (7) §6.5.3离散系统的稳定性判据 (8) §6.5.3离散系统的稳定性判据 (9) §6.5.3离散系统的稳定性判据 (9) 课程小结 课程回顾 §6 线性离散系统的分析与校正 §6.5.4计算稳态误差的一般方法（1） §6.5.4计算稳态误差的一般方法（2） §6.5.4静态误差系数法（1） §6.5.4静态误差系数法（2） §6.5.4静态误差系数法（3） §6.5.4静态误差系数法（4） §6.5.4静态误差系数法（5） §6.5.4静态误差系数法（6） 课程回顾 §6.6离散系统动态性能分析（1） §6.6离散系统动态性能分析（2） §6.6离散系统动态性能分析（3） §6.6离散系统动态性能分析（4） 课程小结 §6.7离散系统的数字校正（1） §6.7离散系统的数字校正（2） §6.7离散系统的数字校正（3） §6.7离散系统的数字校正（4） §6.7离散系统的数字校正（5） §6.7离散系统的数字校正（6） §6.7离散系统的数字校正（7） §6.7离散系统的数字校正（8） 第六章小结（1） 第六章小结（2） 第六章小结（3） §6.6离散系统动态性能分析（9） 若记 ， ，则 极点在Z平面上的位置是由 ， 确定的。对应于不同的 ， 也就是极点在不同的位置，系统的脉冲响应也分为几种不同的情况。 §6.6离散系统动态性能分析（10） §6.5.1 s →z →w 映射 §6.5 离散系统的稳定性与稳态误差 §6.5.2 离散系统稳定的充要条件 §6.5.3 离散系统的稳定判据 §6.5.4 离散系统的稳态误差 §6.6 离散系统的动态性能分析 静态误差系数法 一般方法 求F(z) → 长除法求h(k) → 按定义确定s?, ts 。 离散系统校正 连续域设计—离散化方法 离散域设计方法 数字校正法 z 域根轨迹法 w域频率校正法 §6.7.1 数字控制器的脉冲