第3章自校正算法.ppt

第三章 自校正控制算法 主要内容 1.最小方差自校正调节器 2.广义最小方差控制器 3.极点配置的自校正调节器 3.1 最小方差自校正调节器 3.1 最小方差自校正调节器（续） 3.1 最小方差自校正调节器（续） 3.1 最小方差自校正调节器（续） 3.3 广义最小方差自校正控制器 3.3 广义最小方差自校正控制器（续） 3.3 广义最小方差自校正控制器（续） 3.4 极点配置的自校正调节器 3.4 极点配置的自校正调节器 * * 1. 系统结构 2. 最小方差控制算法 （1）模型描述 （2）假设条件 ①被控对象的纯迟延时间d以及多项式A、B、C的阶次和系数都是已知的； ②被控对象模型是最小相位系统，即多项式B的所有零点位于单位圆内； ③多项式C的所有零点位于单位圆内； ④{w(k)}是均值为零，方差为?2。 2. 最小方差控制算法 （3）目标函数 （4）算法推导（线性控制律） （4）算法推导（续） （4）算法推导（续） （5）例题 例3-1 已知某动态系统可用以下方程描述 若 又设 高斯白噪声序列N(0,1)。 求最小方差控制律 和输出量的最小方差。 3. 自校正调节算法 （1）估计模型 由 和 （2）最小二乘格式 （3）递推公式及自校正策略 （4）自校正调节算法步骤 ①通过采样获取新的观测输出y(k); ②组成观测数据向量?(k)、?（k-d)； ③用递推最小二乘估计式计算最新参数向量 ④计算出当时所需的自校正控制策略 进行控制； ⑤使k—k+1重复进行上面4个步骤，直到达到最小方差控制为止，即 （5 ）仿真例 （6）应注意的问题 ①控制信号可能过大。 ②对于非最小相位系统，采用自校正调节器还会带来控制系统的不稳定，即上述自校正调节器不适用于非最小相位系统。 1.对控制量加以约束的最小方差调节器 （1）设计思想 （2）性能指标 为了克服非最小相位系统对自校正调节器带来的不稳定，也为了克服自校正调节器可能出现的过大的控制信号。解决办法：通过在性能指标加入控制量的罚函数，限制过大的控制输出。 （3）算法推导 （4）控制算法框图 广义最小方差控制系统框图 （5）稳定特性分析 闭环的特征方程 结论：通过改变加权系数?的值一定可以使闭环系统稳定（因为C和A稳定）。 2. 带有辅助变量的最小方差控制器 （1）问题 （2）辅助变量定义和性能指标 广义最小方差尚需解决稳态偏差问题，因为采用广义最小方差性能指标中含有 项，稳态时必将使 产生某一数值，来补偿 的值，而在稳态时 产生了稳态偏差；而且不便于处理设定值问题。 （3）算法推导 （4）控制算法框图 带有辅助变量的最小方差控制系统框图 （5）稳定特性分析 闭环的特征方程 结论：通过改变加权系数?和?的值一定可以使闭环系统稳定（因为A稳定）。 （6）稳态误差分析 结论：稳态误差为零的条件 3. 带有辅助变量的自校正控制算法 （1）最小二乘格式 （2）递推公式 （3）控制律 1. 极点配置自校正调节系统基本原理 （1）自校正调节系统的一般形式 （3）算法原理 （4）闭环系统极点个数的限制 2. 极点配置自校正调节器的算法 （1）被控系统的模型 （2）最小二乘格式 2. 极点配置自校正调节器的算法 （3）递推算法 （4）极点配置方程 2. 极点配置自校正调节器的算法 （5）控制策略 （6）假设说明 对于 的被控系统，当采用上述极点配置 的条件下导出的， 的闭环特 自校正算法时，虽然该算法是在 但只要算法收敛，就必定收敛于 性，这时拟合误差将等于系统的噪声