第3章直流脉宽调速控制系统.ppt

第3章 直流脉宽调速控制系统 3.1 概述 随着电力电子技术的发展，出现了自关断电力电子 器件—全控式器件。如电力晶体管（GTR）、可关 断晶闸管（GTO）、绝缘栅双极晶体管（IGBT）、 电力电子场效应晶体管（power MOSFET）、MOS 控制晶闸管（MCT）等。 采用全控型开关器件很容易实现脉冲宽度调制，与半控型开关器件晶闸管变流器相比，体积可缩小30%以上，装置效率高，功率因数高。 同时由于开关频率的提高，直流脉冲宽度调制伺服控制系统与V-M伺服控制系统相比，电流容易连续, 谐波少, 电动机损耗和发热都较小，低速性能好，稳速精度高，系统通频带宽，快速响应性能好，动态抗扰能力强。 3.1.1 脉宽调制的理论 许多工业传动系统都是由公共直流电源或蓄电池供电的。在多数情况下，都要求把固定的直流电源电压变换为不同的电压等级，例如地铁列车、无轨电车或由蓄电池供电的机动车辆等,它们都有调速的要求。 要把固定电压的直流电源变换为直流电动机电枢用的可变电压的直流电源。由脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation)变换器向直流电动机供电的系统称为脉冲宽度调制调速控制系统, 简称PWM调速系统。脉宽调制型调速控制系统原理图及输出电压波形如图3.1.1所示。 图3.1.1(a)中，假定IGBT VT1先导通 秒（忽略VT1的管压降，这期间电源电压Ua全部加到电枢上），然后关断 秒，电枢失去电源，经二极管VD续流。如此周而复始，则电枢端电压波形如图3.1.1(b)中所示。电动机电枢端电压Ud为其平均值： （3.1.1） 式中 ρ为负载率或占空比。改变ρ，改变电压，从而实现电动机的平滑调速： 定宽调频法： 保持一定，使 在0～∞范围内变化； 调宽调频法： 保持一定，使 在0～∞范围内变化； 定频调宽法： 保持一定，使 在0～T范围内变化。 PWM 变换器的作用： 把恒定的直流电源电压调制成频率一定，脉宽可变的脉冲电压，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速 PWM 变换器的电路形式： 主要分为不可逆与可逆两大类 PWM 变换器控制电机的类型：正反转和正转电机 3.1.2 不可逆PWM变换器 图3.1.2(a)是不可逆PWM变换器的主电路原理 图，它实际上就是所谓的直流斩波器。 电源Us一般由不可控整流电源提供, 采用大电容滤波，脉宽调制器的负载为电动机电枢，它可被看成电阻—电感—反电动势负载。二极管在功率管IGBT关断时为电枢回路提供释放电感储能的续流回路。 IGBT的栅极由频率不变而脉冲宽度可调的脉冲电压 驱动。在一个开关周期内,当 时， 为正，IGBT饱和导通，电源电压通过IGBT加到电动机电枢两端。 当 时， 为负, IGBT截止，电枢失去电源，经二极管VD续流, 电动机可得到的平均端电压为式（3.1.1）,亦 改变ρ（0≤ρ≤1）即可改变电枢两端电压，从而实现调速。 图3.1.2(b)给出了稳态时的脉冲端电压 ，好像是电源电压Us在ton 时间内被接上，又在 ton –T时间内被斩断，故称“斩波”。 电枢平均电压 和电枢电流 的波形。 由图可见，稳态电流是脉动的。 设连续的电枢脉动电流 的平均值为 ，与稳态转速相应的反电动势为E，电枢回路总电阻为R，则由回路电压方程 可推导得机械特性方程 (3.1.3) 令 为调速系统的空载转速, 与占空比成正比； 由负载电流造成的转速降,则 电流连续时，调节占空比ρ，便可得到一簇平行的机械特性曲线. 图3.1.2所示的简单不可逆变换器中，电流 不能反向，因此不能产生制动作用，只能作单象限运行。需要制动时必须具有反向电流- 的通路，因此应该设置控制反向通路的第二个IGBT，如图?3.1.3(a)所示。这种电路组成的PWM伺服系统可在一、二两个象限运行。