自控原理7(第七章).ppt

根据式 (7-73)，定义： 为闭环离散系统对于输入量的脉冲传递函数。 式(7-74)和(7-75)是研究闭环离散系统时经常用到的两个闭环脉冲传递函数。 与连续系统相类似，令 ? (z) 或 ? e (z) 的分母多项式为零，便可得到闭环离散系统的特征方程为： 式中，GH(z)为开环离散系统脉冲传递函数。 需要指出，由于采样器在系统中有多种配置，所以闭环离散系统脉冲传递函数不能从 ? (s)和 ?e(s) 求 z 变换得来，即： [例7–22] 设闭环离散系统结构图如图7-27所示，试证其闭环脉冲传递函数为： [证明] 由图7-27得： 对 E1(s) 离散化，有： 考虑到： 离散化后，有： 即： 所以，输出信号的采样拉氏变换： 对上式进行 z 变换，证得： 对于采样器在闭环系统中具有各种配置的闭环离散系统典型结构图，及其输出采样信号的 z 变换函数 C (z)，可参见表7-3。 2．线性常系数差分方程及其解法 对于一般的线性定常离散系统，k 时刻的输出 c(k)，不但与 k 时刻的输入 r (k) 有关，而且与 k 时刻以前的输入 r (k?1)、r (k?2)、… 有关，同时还与 k 时刻以前的输出 c (k?1)、c (k?2)、… 有关。这种关系一般可以用下列n 阶后向差分方程来描述： 上式亦可表示为： 式中 a (i =1, 2, …, n) 和 b ( j=0, 1, …, m) 为常系数，m≤n。式 (7-54) 称为 n 阶线性常系数差分方程，它在数学上代表一个线性定常离散系统。 线性定常离散系统也可以用如下 n 阶前向差分方程来描述： 上式也可写为： 常系数线性差分方程的求解方法有经典法、迭代法和z变换法。 与微分方程的经典解法类似，差分方程的经典解法也要求出齐次方程的通解和非齐次方程的一个特解，非常不便。这里仅介绍工程上常用的后两种解法。 (1) 迭代法 若已知差分方程(7-54)或(7-55)，并且给定输出序列的初值，则可以利用递推关系，在计算机上一步一步地算出输出序列。 [例7-16] 已知差分方程： 输入序列 r (k)=1，初始条件为c(0)=0，c(1)=1，试用迭代法求输出序列 c(k)，k =0, 1, 2, …, 10。 [解] 根据初始 条件及递推关系 得： (2) z 变换法 设差分方程如式(7 -55)所示，则用 z 变换法解差分方程的实质，是对差分方程两端取 z 变换，并利用 z 变换的实数位移定理，得到以 z 为变量的代数方程，然后对代数方程的解 c(z) 取 z 反变换，求得输出序列 c(k)。 [例7-17] 试用 z 变换法解下列二阶差分方程： 或： 设初始条件为 c(0)=0，c(1)=1。 [解] 对差分方程的每一项进行 z 变换，根据实数位移定理： 于是，差分方程变换为如下 z 代数方程： 解出： 查 z 变换表7 -2，求出 z 反变换： 或写成： 差分方程的解，可以提供线性定常离散系统在给定输入序列作用下的输出序列响应特性，但不便于研究系统参数变化对离散系统性能的影响。 因此，需要研究线性定常离散系统的另一种数学模型??脉冲传递函数。 3. 脉冲传递函数 z 变换的重要意义在于导出线性离散系统的脉冲传递函数，给线性离散系统的分析和校正带来极大的方便。 (1) 脉冲传递函数定义 设开环离散系统如图7-22所示。 如果系统的初始条件为零， 输入信号为 r (t)，采样后 r*(t) 的 z 变换函数为 R(z)； 系统的输出为c(t)，采样后 c*(t) 的 z 变换函数为C(z)， 则线性定常离散系统的脉冲传递函数定义为系统输出采样信号的 z 变换与输入采样信号的 z 变换之比，记作： 所谓零初始条件，是指在 t 0时，输入脉冲序列各采样 值 r (?T )、r (?2T )、… 以及输出脉冲序列各采样值 c(?T )、 c(?2T )、…均为零。 式(7-56)表明，如果已知 R(z) 和 G(z)，则在零初始条件 下，线性定常离散系统的输出采样信号为： 由于R(z)是已知的，因此求c*(t)的关键在于求出系统的脉冲 传递函数G(z)。 (2) 脉冲传递函数