高电PLC理论第4章步进顺控.docVIP

第5章 可编程控制技术 第1节 步进顺控指令介绍 用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系及其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常要由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序。另外，如果再梯形图上不加上注释，则这种梯形图的可读性也会大大降低。 近年来，许多新生产的PLC在梯形图语言之外加上了符合IEC1131-3标准的SFC（Sequential Function Chart）语言，用于编制复杂的顺控程序。利用这种先进的编程方法，初学者也很容易编出复杂的顺控程序。熟练的电气工程师用这种方法后也能大大提高工作效率。另外，这种方法也为调试、试运行带来许多难以言传的方便。 IEC1131-3中定义的SFC语言编制的程序极易相互变换。三菱的小型PLC在基本逻辑指令之外增加了两条简单的步进顺控指令（STL，意为Step Ladder），同时辅之以大量状态元件，就可以用类似于SFC语言的状态转移图方式编程。 5．1．1 状态转移图 5．1．1.1 状态的功能 要用继电器梯形图编制顺序控制程序需要有些经验，并且所编的复杂程序也难于读懂。若机械动作用所谓状态转移图(或按英文直译为顺序功能图)表示，则编程就很方便。 称为“状态”的软元件是构成状态转移图的重要元素。FX2n。系列可编程控制器的软元件中有900点状态(S0～S899)可用于构成状态转移图。其中S0～S19用作特殊目的，如S0～S 9称为初始状态，是状态转移图中的起始状态。 如图5—1中①状态S30有效时输出Y10，Y1l动作，程序等待转移条件X20动作。②X20瞬时接通，动作状态就从S30向S31转移。③S30转到S31，使Y10 OFF，Y12 ON。SET驱动的Y11保持接通。 图5—1 注：①虽然通常用单独触点作为转移条件，但是实际上，X、Y、M、S、T、C等各种元件触点的逻辑组合(复杂的串联、并联)连接时也可用作转移条件。②各种负载(Y、M、S、T、C)和功能指令可由“状态”的触点驱动，也可由各种元件触点的逻辑组合驱动。 5．1．1．2 简单流程的状态转移图 图5—2所示机械手的工 作，是将工件从A点向B点移 送。以此为例说明状态转移图。 例中，上升／下降、左行／右 行等分别使用了双螺线管的电 磁阀(在某方向的驱动线圈失 电时能保持在原位置上，只有 驱动反方向的线圈才能反方向 运动)，夹钳使用单螺线管电磁 阀(只在有电时能夹紧)。 (1) 手动操作 这是初次运行时将机械复 归左上原点位置的程序。状态 S5是在PLC从停机转为运行 的瞬间，用特殊辅助继电器 M8002置位的。 (2) 半自动单循环运行 ①用手动操作将机械移至 原点位置，然后按动启动按钮 X26，动作状态从S5向S20转 移，下降电磁阀的输出Y0动 作，接着下限开关Xl接通。 ② 动作状态S20向S21转 移，下降输出Y0切断，夹钳输 出Y1，保持接通状态。 ③ 1s后定时器T0动作，转 至状态S22使上升输出Y2动 作，不久到达上限，X2接通，状 态转移。 ④状态S23为右行，输出 Y3动作，到达右限位置X3接 通，转为S24状态。 ⑤转至状态S24，下降输出Y0再次动作，到达下限位置Ⅺ立即接通，接着动作状态由S24向S25转移。 ⑥在S25状态，先将保持夹钳输出Y1复位，并启动定时器T1。 ⑦夹钳输出复位ls后状态转移到S26，上升输出Y2动作。 ⑧到达上限位置X2接通，动作状态向S2转移，左行输出Y4动作。一俟到达左限位置X4接通，动作状态返回S5，成为等待再启动的状态。 5．1．2 编程方法 5．1．2．1 步进顺控的程序例 从状态转移图中有代表性地抽出一个状态，如图5—3a所示，每个状态具有驱动负载、指定转移条件以及指定转移目标三个功能。 图5—3 步进顺控例 步进顺序图(见图5—3b)是用继电器顺控电路表达的状态转移图。 程序用状态转移图或用步进顺控图表达都可以运行。编程顺序为先进行负载的驱动处理，接着进行转移处理。当然没有负载的状态不必进行负载驱动处理。 图5—3c为程序指令表。 STL指令为与主母线连接的常开触点指令，接着就可以在副母线里直接连接线圈或通过触点驱动线圈。连接在副母线上的触点使用LD、LDI指令。若要返回原来的主母线时，使用RET(返回)指令。但是，通过STL触点驱动状态S，在该S前面的那个状态就自动复位。 状态转移图和步进顺控图表达的都是同一个程序，它的优点是可以让编程者每次只考虑一个状态，而不用考虑其他的状态，使编程更容易。另外，状态的顺序可自由选择，不一定非按S编号的顺序选用