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基于互联网遥操作研究 　　摘要：遥操作机器人在核工业、电力、医疗、航天工业有着大量应用，伴随着网络和机器人控制技术的飞速发展，基于互联网遥操作研究成为当前机器人学科的一个前沿课题。互联网的开放性、低成本、灵活性为机器人技术的发展与应用提供了广阔空间。针对基于互联网遥操作的稳定性、时变时延和数据包丢失的缺点，研究人员给出了不同的解决改善方案，其中包括控制理论与策略、人工智能、虚拟现实和协议分析与改进等技术方法，取得了一定成果，同时仍有很大改进空间。 　　关键词：互联网；遥操作；稳定性；透明性；时延 　　中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）34-0210-04 　　1 背景 　　1994年美国南加州大学的Mercury项目是基于互联网遥操作的首个实例，机器人Raiders被连接到互联网上，用户可以通过互联网控制界面通过鼠标控制机器人在盛满沙子的容器中挖掘物品，在每一个动作结束后系统会反馈给用户一张当前状态的图片[1]。同年，西澳大利亚大学的Kenneth Taylor发布了一个可以通过互联网访问的六自由度遥操作机械手臂机器人，用户可以通过网页发出控制请求来控制机械手臂堆砌放置在桌子上的小木块[2]。随后的Telegarden[3]、Xavier[4]等项目相继接入互联网，用户可以基于互联网完成不同的任务操作。NASA的“WITS”项目