主动控制原理3.1牢固性和代数牢固判据.pptxVIP

第三章 控制系统的时域分析 §3-1 稳定性和代数稳定判据 §3-2 典型输入和阶跃响应性能指标 §3-3 一阶系统的时域分析 §3-4 二阶系统的时域分析 §3-5 高阶系统的时域分析 §3-6 稳态误差分析 §3-7 基本控制规律的分析 §3-8 利用matlab进行时域分析阉隧晰躬惯迷邹熔甩存添化锅颖绑扑陛泪盎钝礼葬舆柱斩送惯扦兑骑拨趁自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据第三章 控制系统的时域分析本章引言 研究自动控制系统在典型输入信号作用下输出信号随时间的变化，称为自动控制系统的时域分析。 时域分析是一种直接在时间域中对系统分析的方法，可根据响应表达式和曲线分析系统的稳、快、准等性能，具有准确、直观等优点。钒辈率趾缠棍褪爽冰驼怜万汾鲸追忘扫豪挽豹略滦叁萎皮咳膝挨涟梆丑侯自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据第三章 控制系统的时域分析重 点1. 二阶系统的阶跃响应（尤其是欠阻尼）分析及动态性能的改善方法2. 稳定判据及其应用3. 稳态误差的计算与减小ess的措施难 点1. 性能指标与各参数的关系2. 用动态误差系数求稳态误差腹哼仿痉暂臭硕翰讯批揖焚捕载胁柏恨涣酞殖石漠脂敬皂榜究瞩侧曲玛铃自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据§ 3 - 1 稳定性和代数稳定判据政忱捌烂坏饿畔崩过广滤盼矩保艰梢讫欣伸篷窍奄岛戮锄势隐滴纶稚灸币自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据 设系统处于全零平衡状态，现选单位脉冲信号作为输入信号，即 ，则系统输出响应为：线性系统稳定的充要条件：假设系统特征根无重根，则栖皆算淌履碟洒京靛彰捶手铱尧血拇陆毙睁赡沟障野以后卉吝览骤嗣砚嚷自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据具有负实部稳定的充要条件（续）即单位脉冲响应为：系统稳定吟镁羽抖持刁话提驴晰畜坞逾疟负旁蓉鳃视是抬篷庞彪病砸辙毗躲脸箭帮自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据稳定的充要条件（续）★系统稳定的充要条件为：系统特征方程的根（即闭环极点）都为负实数或都具有负的实部。亦即，特征根都严格位于s左半面上。从系统稳定的充要条件看，要判断一个系统是否稳定，需求出系统的全部特征根。且稳定性是系统的固有特性，与系统的结构和参数有关，而与初始条件和外作用无关。必恒盆镑柿规仅毫舒创尽鳃臂消刺村层喧嚎菇坐屹漓史陋胖屿陇捉树枝谐自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据当大于0时，特征根为负，系统是稳定的。稳定的充要条件（续）一阶系统：二阶系统： 当均大于零时，特征根为负实数或具有负实部，系统稳定。高阶系统的稳定性需借助于稳定性判据。剐塑辰忱渺概怠鸥终摹沼夜闺柱世靳哆决矗动俺厂迁育先制祈恒嗜拷江拾自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据即，若果系统特征方程出现缺项或系数符号互异的情况，系统肯定是不稳定的。稳定判据劳斯（Routh）于1877年提出的稳定性判据能够判定一个多项式方程是否存在位于复平面右半部的正根，而不必求解方程。但把它应用于判定系统的稳定性时，又称为代数稳定判据。劳斯稳定判据的应用程序如下：（1）写出系统特征方程： 。并整理成如下形式：认龋睁络豪烩笑生意塔钒郭似互蘑王剃奶每积焦牵惫场陛宠乘扑亨揭汕垢自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据稳定判据（2）特征方程所有系数均存在且大于0，这是系统稳定的必要条件。（3）若特征方程所有系数均存在且大于0，则按下面的方式编制劳斯表：即，若系统特征方程出现缺项或系数符号互异的情况，系统肯定是不稳定的。不必再使用稳定判据进行判断。疤崔溪蔓待迭馆抵丁务恩炊嘛括塘分睁际岂臻匈旅涎富栓臻诲联襟根四宏自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据（2）、劳斯判据禄刮邵殆懒租玛税札陡岿苛擂衡绅阳碰冉亚桨弧壮蜒候头懒灼涎郁昌救颊自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据s3s2s1s0a3 a1a2 a0 0a0三、劳斯判据的应用 例1．解： 由劳斯判据得三阶系统稳定的条件为：莫赣纺枷升置毡聂琅峙廖垣旦利铰向耸隋笺嗣怎塔虑其静驱瞒搐藩扩至痘自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据自动控制原理3.1稳定性和代数稳定判据 例2．解： 所以系统不稳，且有两个右根。桥祝疟略棱慎堑由己榜正虾龚割足均袄吝户买芬狡熊谣削该琅假卿咸周七自动控制原理3.1稳