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5持续体系的建模设计与仿真
第五章 连续系统的建模设计 与仿真;;;;;;5.1 基于微分方程的建模方法;;;建立系统微分方程的一般步骤如下：;;例5-2 机械平移系统。;;;;;;; 5.2.1根据物理学定律直接建立状态空间模型 ; 例5-3 建立R—C—L电气网络系统(图5—4)的状态方程。;;;;;5.2.2由传递函数建立状态空间模型 ;;;;2.由方块图求状态空间模型;;;;;5.3面向结构图的模型;5.3.1典型环节的选择;;;;;;5.4数值积分法;;;;;;;;;积分方法的选择主要从以下几方面加以考虑： ;(2)计算速度。
计算速度只要取决于每步积分运算所花费的时间以及积分的总次数，每步运算量同具体的积分方法有关，它主要取决于导函数复杂程度以及每步积分应计算导函数的次数。在数值求解中，最费时间的部分往往就是积分变量导函数的计算。对相同的步长h，RK4比四阶Adams预估一校正法慢。
一般来说，对于系统阶次高、导??数复杂、精度要求高的复杂仿真问题宜采用Adams预估一校正法。为了提高仿真速度，在积分方法选定的前提下，应在保证精度的前提下尽可能加大仿真步长，以缩短仿真总时间。对于那些对速度要求特别要求苛刻的仿真问题，如实时仿真，则宜采用实时仿真算法。 ;(3)数值解的稳定性。
保证数值解的稳定性是进行仿真的先决条件，否则计算结果将失去实际意义，导致仿真失败。从前面稳定性的分析可知，小于四阶时，同阶的RK法的稳定性比显式Adams法好，但不如同阶次的隐式Adams法好，因此从数值解稳定性角度考虑，应尽量避免采用使用显式Adams法。
总之，积分方法的选择具有较大的灵活性，要结合实际问题而定。当导函数不是十分复杂而且要求精度不是很高时，RK法是合适的选择；如果导函数复杂、计算量大，则最好采用Adams预估一校正法；对于那些实;5.5离散相似法;基本原理;离散相似法的步骤;5.6 转移矩阵法;典型环节的离散状态空间模型;;;;;;;;;;
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