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无轨道式水轮机叶片坑内修复机器人.PDF
无轨道式水轮机叶片坑内修复机器人
陈强1 桂仲成2
摘要：介绍了一种多功能的水轮机叶片坑内修复机器人方案和研究进展。机器人本体由可全位置行走的无导轨磁吸附移动平
台和多自由度作业机械臂组成，移动平台吸附于待修复的叶片表面，机械臂安装在移动平台上，机械臂可携带检测及各类可更
换的作业工具，机器人可以直接在机坑内对叶片受损情况进行自主检测和修复作业(如气刨清理、焊接、打磨等)，操作人员也
可通过远端监控系统对机器人的运行状况进行监控，在出现紧急情况时可以直接对机器人进行手动控制。对水轮机叶片坑内修
复机器人系统涉及的关键技术进行了研究，仿真及试验结果表明本文提出的水轮机叶片坑内修复机器人方案是可行的，且利用
本文研究的关键技术及究成果。可组成水轮机叶片坑内修复机器人系统，为最终实现水轮机叶片坑内修复的自动化提供了技术
条件和基础。
关键词：机器人；水轮机叶片；坑内修复
中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1001—9006(2007)04～0001—06
Rail—-freeRobotforon·-site of TurbineBlade
RepairHydraulic
CHEN GUI
Qian91 Zhong-chen92
ofMechanical forAdvanced Materials
(1．Department University；KeyLaboratory Manufacturingby ProcessingTechnology，
Engineering。Tsinghua
of Electric
Ministry
Education，100084。Beijing,China；2．DongfangCorporation，610036，Chengdu，China)
Abstract：This schemeof robotforon-site turbineblade．The
the aversatile of robot
paper repairhydraulic
presents
is ofa rail·-freemobile with devicesanda de--
composed platformmagneticabsorption multiple
mobile adherestotheblade’Ssurfacetobe the
gree—of-freedom platform repaired，and
manipulator．The
withsomekindsof toolsismountedonthe
manipulatorequipped changeableoperation
robotCall out as
carry repairingtasks(suchmeasuring，air-gouging
without the tobe can the
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