基于矢量控制的pmsm高性能伺服系统设计-read.docVIP

基于矢量控制的PMSM高性能伺服系统设计* 林益平 (肇庆学院，广东 肇庆 526061 ) 摘要：在TMS320F2812 DSP硬件平台上，采用C语言Q格式编程技术，实现了基于矢量控制和SVPWM技术的永磁交流伺服电机（PMSM）双环速度控制或三环位置控制，通过串行接口设置系统四种工作方式中的一种。从实验结果可以看到系统有良好的动态响应特性，可以广泛应用于数控系统、自动生产线等需要高精度伺服控制的场合。 关键词：TMS320F2812 DSP； 矢量控制； PMSM； 伺服系统； C编程 Design of High Performance Servo System of PMSM based on Vector Control LIN Yi-ping Zhaoqin University，Zhaoqin 526061, China Abstract: In hardware platform of TMS320F2812 DSP ,double loop speed control or triple loop position control of PMSM is realized based on technique of vector control and SVPWM, and which is implemented with C programming. The system is set one of four operating mode through serial interface. From experiment results the system has good dynamic character, and can be used in numerical control and automatic line which requires high precise control. Key word: TMS320F2812 DSP； vector control； PMSM； servo system； C programming 引言 永磁交流同步电机(PMSM)具有功率密度大、效率高、可靠性高和优良的动态性能，结合上世纪七十年代提出并逐步得到完善的交流电机矢量控制理论[1][2]和当今先进电机控制DSP是高性能交流伺服系统的标志，在数控系统、自动生产线、机器人关节控制等方面取代传统的直流伺服系统，取得更好的控制性能[2]，并得到了广泛的应用。本文介绍的永磁交流电机矢量控制系统，在硬件设计上采用高速电机控制专用芯片、霍尔电流传感器、高速IGBT等，在软件设计上全部应用程序用C语言实现，数据运算采用Q格式代替浮点运算，提高速度的同时保证了运算精度，使系统达到了较高的性能指标，位置环30000个脉冲给定值（电机转3圈）调节时间为0.15S，且没有超调。 矢量控制概述 矢量控制最基本的思想就是通过变换将交流异步电机能像直流他励电机那样能够独立控制励磁和转矩，得到优良的调速特性。矢量控制巧妙地通过坐标变换和旋转变换将三相交流电流变换成为二相（直轴的励磁分量和交轴的转矩分量）恒定的电流，这样使电流内环（PID）控制成为可能，控制器输出再通过反变换产生控制信号作为SVPWM的输入，而SVPWM和逆变器产生驱动电机旋转的变频变压电源。这样交流电机也像直流电机那样可以引入双环、三环控制大大提高了交流电机的速度、位置控制性能，使交流电机变速传动进入新的纪元。而永磁交流电机与交流异步电机没有本质上的差别，所以矢量控制可以全部移植到永磁交流电机中，只不过励磁给定值设定为零，其原理框图如图1所示。 图1 永磁交流电机矢量控制框图 系统硬件结构 永磁交流电机位置控制系统结构框图如图2所示，主要由TMS320F2812 DSP、三相逆变桥、永磁交流电机以及一些接口电路组成。图中忽略了电源滤波、抗冲击电路和吸收电路等。 二相电流检测采用霍尔电流传感器，码盘接口电路采用差分接收器MC3486，三相逆变桥采用IR公司的IGBT（G4PH50VD），驱动电路采用IR2132。 图2 系统硬件框图 应用软件设计 软件整体结构如图3所示。 系统运行时，由串行口发送工作方式指令，可使系统工作在双环、三环控制方式，共有四种工作模式。模式一：模拟速度给定方式；模式二：由串行口发送数字速度给定指令；模式三：由串行口发送位移指令；模式四：由脉冲接口的脉冲数为位移给定等四种工作模式。 4.1 应用程序框图 应用程序由主程序和多个中断服务程序组成，在CCS3.1环境下用C语言编写，由于PWM周期短，数据运算采用Q格式整形运算代替浮点运算[3]，满足了实时性要求。 图3 系统软件整体结构 4