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轮履双模式自适应机器人的设计与参数分析-中国机械工程
轮 履双模式自适应机器人的设计与参数分析———李 凡 张明路 吕晓玲等
轮 履双模式自适应机器人的设计与参数分析
李 凡 张明路 吕晓玲 田 颖 白 丰
, ,
河北工业大学机械工程学院 天津 ３００１３０
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摘要 基于被动自适应机理的研究 提出了一种具有轮 履双运动模式的移动机器人结构 该机器
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人能根据环境的约束产生被动变形并转换运动模式 跨越高于自身高度的障碍 通过建立移动机器人
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模型 对影响其变形的各机构参数进行了分析 并通过优化算法将各参数优化 最后对机器人变形过程
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进行仿真 验证了各机构参数的合理性
: ; ; ;
关键词 自适应 轮 履模式 结构设计 参数分析
中图分类号: : /
TP２４２ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１７．０８．００４
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DesinandParametricAnalsesofaWheelＧtrackRobotwithSelfＧadativeAbilit
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LIFan ZHANGMinlu LYUXiaolin TIANYin BAIFen
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SchoolofMechanicalEnineerin HebeiUniversitofTechnolo Tianin３００１３０
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AbstractConcetofawheelＧtrackrobotwas roosedwith assiveselfＧadativeabilit．When
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confrontedwithconstraintslikestairsortrenches therobotcouldautonomouslswitchitslocomoＧ
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tionmodeb transformin trackconfiuration．Thus obstacleshiherthantherobotcouldbe
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climbed．ThewheelＧtrackrobotwasdrivenb tw
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