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第22 卷第4 期 中国惯性技术学报 Vol.22 No.4 2014 年8 月 Journal of Chinese Inertial Technology Aug. 2014 文章编号：1005-6734(2014)04-0445-04 doi: 10.13695/ki.12-1222/o3.2014.04.005 一种激光陀螺惯性测量单元混合标定方法 程骏超，房建成，吴伟仁，李建利，王文建 （北京航空航天大学新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室，北京 100191 ） 摘要：针对采用低精度转台标定高精度激光陀螺惯性测量单元(IMU)的方法进行了研究。提出一种不 依赖转台精度的静态解析与 Kalman 滤波估计混合的新型高精度标定方法。首先采用多位置静态解析 法粗标定出 IMU 系统参数的低精度初始值；然后根据惯性导航算法基本误差方程，建立以IMU 系统 参数粗标定结果的残差为估计对象，以 IMU 速度误差为观测量的扩展 Kalman 滤波器，估计出系统参 数残差，进一步修正粗标定结果。实验结果表明，该方法能够利用低精度转台获得与高精度转台相当 的参数标定精度，降低了惯导系统的标定成本，满足高精度激光陀螺 IMU 的使用需求。 关 键 词：机抖激光陀螺；惯性测量单元；混合标定；误差补偿；Kalman 滤波 中图分类号：U666.12 文献标志码：A Integrated calibration method for RLG IMU CHENG Jun-chao, FANG Jian-cheng, WU Wei-ren, LI Jian-li, WANG Wen-jian (Science Technology on Inertial Laboratory, Key Laboratory of Fundamental Science for National Defense-Novel Inertial Instrument Navigation System Technology, Beihang University, Beijing 100191, China) Abstract: To solve the problem in using low-accuracy turntable to calibrate the high-precision ring laser gyroscope inertial measurement unit, a new integrated calibration method is proposed. At first, a static analytical calibration method is applied to coarsely calibrate the initial values of IMU system parameters. Then, based on the error function of strapdown inertial navigation algorithm, an extended Kalman filter is established to refine the obtained coarse parameters. The experiment results show that, the proposed method is able to acquire high-precision calibrated results by using low-accuracy turntable, w