第八章 描述函数法.pptVIP

非线性环节的正弦响应 描述函数的定义 死区特性描述函数 饱和特性描述函数 间隙特性描述函数 继电特性描述函数 非线性特性的描述函数 非线性系统结构图简化 §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（1） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（2） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（3） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（4） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（5） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（6） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（7） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（8） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（9） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（10） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（11） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（12） 描述函数法分析非线性系统步骤 结构图简化，把系统结构图转化为标准形式 根据定义或者查表，确定描述函数 确定负倒描述函数。起点，终点，拐点，变化趋势 确定非线性系统的稳定性。类似于奈奎斯特判据。 分析自振情况。 负倒描述函数曲线和奈式曲线有交点，可能存在。稳定的周期运动才是自振。注意求出的A为使得输出自振的输入正弦信号的幅值。输出自振的频率是和输入相同的。如何求输出的幅值？ 描述函数定义 返回 补充例题1 补充例题2 课后习题8－24（第五版） （1）结构图归化 （2）稳定性分析以及参数确定 （2）稳定性分析以及参数确定 y(t) ωt y(t) ωt y(t) ωt ωt y(t) y(t)= A0+∑(Ancosnωt+Bnsin nωt) = A0+∑Yn(sin nωt+φn) n=1 ∞ ∞ n=1 若A0=0，且当n1时，Yn均很小，则可近似认为非线性环节的 正弦响应仅有一次谐波分量！ 1 1 1 1 X(t) = Asin ωt y(t) ≈ Y1sin(ωt+φ1) 非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应形式 为此，定义正弦信号作用下，非线性环节的稳态输出中一次谐波 分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函数，用N(A)表示： y(t) A1cos t+B1sin t Y1sin(ωt+φ1) φ1= arctgA1/B1 ω ≈ ω ≈ N(A) = N(A) ej∠N(A) = 一般继电特性的描述函数： 理想继电特性： 死区继电特性： 纯滞环继电特性： 一般而言,描述函数 N(A)是A的函数,与频率w无关 非线性环节为单/非单值函数时,N(A)是实/复数,虚部为/不为0 1 基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 2 稳定性分析 返回 例1 理想继电特性的负倒描述函数 3 的绘制及其特点 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 例2 纯滞环继电特性的负倒描述函数 3 的绘制及其特点 返回 4 自振分析 (定性) 穿入 穿出 相切于 不是自振点 的点 对应半稳定 的周期运动 是自振点 返回 自振分析 (举例) 4 自振分析 (定量) 自振必要条件： 例1 分析系统的稳定性(M=1)，求自振参数。 解 作图分析， 系统一定自振。 由自振条件： 得： 比较实/虚部： 分析：可以调节K, t 实现要求的自振运动。 解 代入 比较模和相角得 例2 系统如右，欲产生 的周期信号, 试确定K、t 的值。 演示 例3 非线性系统结构图如右图所示， 已知： 自振时,调整K使 。 求此时的K值和自振参数(A,w)以及输出振幅Ac。 (2)定性分析K增大后自振参数(A,w)的变化规律。 解(1) (2) 依图分析： 例4 非线性系统结构图如右图所示， 已知： 时，系统是否自振？ 确定使系统自振的K值范围；求K=2时的自振参数。 (2) G3(s)=s 时，分析系统的稳定性。 解 先将系统结构图化为典型结构 返回 解法II 特征方程法 解法I 等效变换法 例5 非线性系统结构图如右图所示，用描述函数法说明系统是否自振，并确定使系统稳定的初值(A)范围。 解 将系统结构图等效变换，求等效G*(s) G*(jw) 从稳定区穿到不稳定区的点 — 不是自振点 分析可知：使系统稳定的初始扰动范围为 令 解 将两非线性环节等效合并，结构图化为