Nyquist和稳定判据.pptVIP

* 3.4，Nyquist稳定判据 利用柯西复角原理判稳定的思路： (1)使F(s)与系统传递函数相联系 (2)封闭曲线域为右半平面（或左半平面） (3)使封闭曲线为虚轴，与频率特性相联系 3.4，Nyquist稳定判据 2，D形围线和Nyquist图： G(s) H(s) + - 开环传递函数 闭环传递函数 闭环传递函数分母 DC(s) 闭环特征多项式 D0(s) 开环特征多项式 3.4，Nyquist稳定判据 (1) 沿虚轴顺时针包围右半平面的闭曲线称为D形围线。 (2)设F(s)=1+G0 (s)，s平面上的D形围线在F平面上映射的有向闭曲线称为Nyquist图。 当s平面上顺时针沿D形围线连续变化一周时，F平面上的Nyuist图顺时针包围原点N次。 多数情况，当s从0 ± j∞ 时, G0(s) 0, F(s) = 1+G0(s) 0 nm时 F(s)=1+G0 (s) 3.4，Nyquist稳定判据 N = m ― n DC(s)=0的根 闭环极点 D0(s)的根 开环极点 (3)开环频率特性G0(jω )和Nyuist图 开环传递函数G0(s)，令s = jω ，即开环频率特性G0(jω ) 当ω 由0 ∞ (负频部分无物理意义) 幅频特性 相频特性 G0(jω )