论运动目标检测与跟踪.pptVIP

第四步：卡尔曼滤波器参数的修正 主要根据每帧得到的测量值修正目标的参数,使用IRR(无限冲击响应)滤波器完成对v⌒k,a⌒k和Δvk,Δak的修正,其公式为: 式中:a,γ为一常数,0≤a,γ≤1。 2.基于特征光流法的跟踪方法 两种跟踪方法的比较 由于卡尔曼滤波 是基于高斯分布 的状态预测方法, 不能有效地处理 多峰模式的分布 情况 对目标在帧间的 运动的限制较小, 可以处理大的帧 间位移;对噪声的 敏感性降低;只处 理图像中很少数 的特征点,计算量 较小 得到的是稀疏光 流场,导致难于提 取运动目标的精 确形状;特征匹配 问题尚未得到较 好的解决。 优点 缺点 基于卡尔曼滤波 基于特征光流法 硬件设施要求较 高,能在环境较差 情况下跟踪目标 可以处理目标重 叠及目标失锁等 异常情况 适用范围 用于预测目标起 始中心,在周围环 境存在干扰时容 易丢失目标 计算量小,存储量 小,目标搜索区域 小,实时性高。 结 语 图像中的运动目标检测与跟踪是数字图像处理与识别以及计算机视觉领域研究的主要内容之一,在机器人导航、智能视觉监控系统、医学图像分析、工业检测以及视频图像分析等领域中都有应用。 Thanks for your attention！ * 1.相邻两帧之间图像信号的变化信息，如果每帧之间无任何变化，则表明序列图像中没有物体的运动。 2.实际成像过程中由于