ppr型平面欠驱动机械臂的点位控制 point-to-point control of a planar prismatic-prismatic-revolute(ppr) under-actuated manipulator.pdfVIP

下载本文档

12
0
约1.78万字
约 5页
2017-11-02 发布于上海
举报
版权申诉

ppr型平面欠驱动机械臂的点位控制 point-to-point control of a planar prismatic-prismatic-revolute(ppr) under-actuated manipulator.pdf

1、本文档共5页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

ppr型平面欠驱动机械臂的点位控制 point-to-point control of a planar prismatic-prismatic-revolute(ppr) under-actuated manipulator

第24卷第3期控制理论与应用 Vbl．24NO．3 2007年6月 Control Jun．2007 Theory＆Applications 文章编号：1000—8152(2007)03—0435—05 PPR型平面欠驱动机械臂的点位控制刘盛平1，吴立成2，陆震1 (1．北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100083； 2．清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室，北京100084) 摘要：研究了PPR型平面欠驱动机械臂(第1个关节和第2个关节是移动关节且是受控的，第3个关节为被动的转动关节)在水平面运动的点位控制问题．首先，通过输入和坐标变换方法，系统的动力学方程被变换成二阶链式形式．其次，提出用反步法推导出保证系统指数渐近稳定的控制器．仿真结果表明，机械臂能够稳定地从任意初始位置运动到任意给定的位置，从而证明了控制器设计的有效性．关键词：欠驱动；平面机械臂；反步法；点位控制中图分类号：TP242文献标识码：A controlofa Point-to-pointplanar under-actuated manipulator LIU Zhenl Sheng—pin91，WULi—chen92，LU and (1．SchoolofAutomationScienceElectrical Engineering， ofAeronauticsand 100083，China； BeijingUniversity Astronautics，Beijing 2．State of and KeyLaboratoryIntelligentTechnologySystems， of Scienceand Department 100084，China) Computer Technology,TsinghuaUniversity,Beijing Abstract：The control ofa PPRunder-actuatedisconsideredinthis point—to—pointproblemplanar manipulator paper． ThePPRunder-actuatedwiththefirstandthesecond actuatedandthethird revolute manipulator prismatic joints passive Can moveinthehorizontal motion aretransformedintothesecondorderchained jointonly plane．Firstly,theequations form andcoor