分块多特征目标描述子的移动机器人目标跟踪 person tracking for robot using patches-based-multi-cues representation.pdfVIP

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2017-10-15 发布于上海
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分块多特征目标描述子的移动机器人目标跟踪 person tracking for robot using patches-based-multi-cues representation

第31 卷第2 期控制与决策 2016 年 2 月 Vol. 31 No. 2 Control and Decision Feb. 2016 文章编号: 1001-0920 (2016) 02-0337-06 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.1822 分块多特征目标描述子的移动机器人目标跟踪 1,2,3 1,2 1,2 1,2 王丽佳 , 贾松敏 , 李秀智 , 卢迎彬 (1. 北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124；2. 计算智能与智能系统北京市重点实验室，北京100124；3. 河北工业职业技术学院信息工程与自动化系，石家庄050091) 摘要: 为解决机器人目标跟踪过程中的遮挡和外观改变等问题, 提出一种分块多特征描述子的方法. 该方法将候选样本分块, 提取图像片的深度、颜色、纹理特征来表示目标构造检测器. 结合目标与机器人的运动构造运动卡尔曼滤波器(MEKF) 作为跟踪器. 跟踪过程中根据目标深度信息调整其尺寸, 结合深度特征及图像片外观相似度进行检测并处理遮挡. 实验结果表明, 该算法对目标的尺度变化、光照改变和遮挡现象具有较强的鲁棒性. 关键词: 目标跟踪；分块多特征描述子；运动卡尔曼滤波器；深度直方图中图分类号: TP391.4 文献标志码: A Person tracking for robot using patches-based-multi-cues representation WANG Li-jia1,2,3 , JIA Song-min1,2 , LI Xiu-zhi1,2 , LU Ying-bin1,2 (1. College of Electronic Information Control Engineering，Beijing University of Technology ，Beijing 100124, China ；2. Beijing Key Laboratory of Computational Intelligence and Intelligent System，Beijing 100124 ，China; 3. Department of Information Engineering and Automation，Hebei College of Industry and Technology, Shijiazhuang 050091，China ．Correspondent ：JIA Song-min ，E-mail ：jsm@bjut.edu.cn) Abstract: To deal with the problem of occlusion and appearance changes in person tracking with a mobile robot, an algorithm based on patches-based-multi-cues representation is proposed. The algorithm segments the candidate sample and extracts the depth information, color histograms, texture histograms from each image slice for constructing the detector. A motion extended Kalman ﬁlter(MEKF) is obtained by considering the motion of th